Hallo vohopri,

da gibt es anscheinend schon recht interessante Erfahrungen.
Nach ca. 2 Jahren Entwicklung bleibt das nicht aus.

Dan können die stärksten Signale weiter verrechnet werden, während die schwächeren verworfen werden.

Die stärksten Signale müssen nicht unbedingt von den 3 Baken kommen (meist ist es aber so....).
Flachglas z.B. liefert nur ein kurzes Impulspaket.

Am besten sind natürlich aktive Baken. Dann wird es eindeutig und die Geometrie des Spielfeldes kann wesentlich komplexer werden (>ToDo_2012).

Abhängig von der möglichen Häufigkeit der Peilungen können die Peilungen auch geprüft werden, ob sie nahe genug an der Letzten sind, oder ob eine einen Hüpfer gemacht hat.
Im Augenblick verwende ich das ganze für eine "Flächenbearbeitung" so:

-1. Startpunkt Ladestation: Position und Winkel ermitteln
-2. Odometrie danach korrigieren
-3. nach >= 7m Strecke abfahren und Zielpunkt erreicht: Position und Winkel ermitteln (wenn nicht möglich> nächsten Zielpunkt anfahren / Fehler incr.)
-4. Odometrie korrigieren
-5. u.s.w. (3. & 4.) bis Fläche fertig
-6. Position und Winkel ermitteln dann zurück in Ladestation


Während der Fahrt macht die Messung wenig / keinen Sinn. Wenn man den Winkel zur Bake B zeitnah an das übergeordnete System melden würde könnte man zumindest Rückschlüsse auf die Ausrichtung ziehen (Ist / Soll-Vergleich).

Du wirst ja sehen, was im Einsatz dann notwendig sein wird.

Das ganze Projekt ist noch längst nicht abgeschlossen.................