RN Schrittmotor Motorstatus abrufen

[Kampi]

Haste mal geguckt ob der UART vom Controller richtig funktioniert? Du kannst ja mittels eines Terminalprogrammes an deinem PC dein RN-Schrittmotor simulieren, also das dein PC dann quasi das Schrittmotorboard ist. Dazu gibst du einfach im Terminalprogramm die Codes ein und guckst wie sich dein RN-Control verhält. So kannst du sicher gehen das dein UART richtig arbeitet. Und dann musst du natürlich Rx vom RN-Control mit Tx vom RN-Schrittmotor und Tx vom RN-Control mit Rx vom RN-Schrittmotor verbinden

[CN84]

naja normaleweise muss ja funktionieren schließlich kann ich ja über RN-Schrittmotor den schrittzahl die sich der Motor bislang gedreht hat, abgerufen werden. Also kann ich doch daten vom RN-Schrittmotor empfangen. Aber das komische wenn RN-Schrittmotor mir ein byte senden auf welche wert wird das gspeichert o0. Weil beim Schrittzahl abrufen kann ich das hier ist mal den Code

If Adresse = Adr_schrittzahl_abrufen Then
         If Crc_save = Crc Then
              Schrittzahl_abrufen = Kommando
             If Schrittzahl_abrufen = 114 Then
             Rs232daten(1) = Befehl_schrittzahlabrufen      'Befehlscode
             Rs232daten(2) = Motor_1                        '1 Parameter
             Sendebytearray
             Inputbin #2 , Empfang(1) , 5
             Schritte = Empfang(1)
             Ltemp = Empfang(2) * 256
             Schritte = Schritte + Ltemp
             Ltemp = Empfang(3) * 65536
             Schritte = Schritte + Ltemp
             Ltemp = Empfang(4) * 16777216
             Schritte = Schritte + Ltemp
             Print Schritte
             End If
         End If
      End If

und des klappt wunderbar. Aber ins Doku beim Motor status steht halt nicht drin auf was das gespeichert wird bin echt ratlos

[Kampi]

Naja wenn du die Kommunikation mit UART machst, musst du nur:

Print "!#": chr(102);chr(1);chr(0); chr(0); chr(0); chr(0); chr(0);

schreiben.
Wenn du hier in der Doku:

http://www.robotikhardware.de/downlo...hrittmotor.pdf

auf Seite 25 schaust siehst du wieso du das Senden musst.
Die ersten beiden Bytes sind ein ! und ein #. Die sendest du mit Print "!#". Anschließend musst du eine 102 senden damit der Controller weiß das nun ein Befehl kommt. Dies machst du mit chr(102);.
Ganz wichtig ist das Semikolon damit Bascom weiß das nach dem Wert 102 kein CR und LF gesendet wird. Sonst verwirrst du den Controller auf deinem RN-Schrittmotor, da der mit 0x10 und 0x13 nichts anfangen kann. Und so wiederholt sich das dann. In der Doku steht gut erklärt drin wo du was senden musst.
Nachdem du

Print "!#": chr(102);chr(1);chr(0); chr(0); chr(0); chr(0); chr(0);

ausgeführt hast, musst du nur noch die 4 Rückgabebytes mittels "Input" einlesen und auswerten. In dem Beispiel "Schrittzahl abrufen" besteht das was das RN-Schrittmotor ausgibt aus 4x 1 Byte also 4 Byte d.h. 32 Bit. Wichtig ist auch das die die Bytes richtig herum zusammen setzt. Also so muss das fertig zusammengesetzte Ergebniss aussehen

High Byte - Low Byte - High Byte - Low Byte
High Word - High Word - Low Word - Low Word
00000000 - 00000000 - 00000000 - 00000000

[CN84]

naja das schrittzahl abruf geht ja auch bei mir wunderbar nur den Motor Status geht bei mir nicht (S.24) deswegen verstehe ich warum bei schrittzahl abruf einwandfrei funktioniert aber beim Motor Status die normaleweise viel einfacher sein muss nicht funnktioniert

[CN84]

so ich habe meine Problem gelöst ^^ und möchte an alle danken vorallem an Kampi die mir dabei geholfen haben bitte den Beitrag schließen ^^

[b112enno]

Hallo CN84

könntest du bitte deien Lösung hier kundtun? Ich habe im Augenblick ein ähnliches Problem und bekomme ums verrecken nicht den Motorstatus von Motor 2. Motor 1 sendet das Bord wunderbar zurück, nur Motor 2 funktioniert nicht. Vielleicht komme ich ja mit deiner Lösung weiter.

vielen Dank
b112enno