Adaptiver Greifer auf Basis von FESTO FinGripper Fingern

[Kjel]

Hallo Malte,

toller Greifer und eine gute Inspiration, wenn man selber einen Greifer bauen muss.
Und genau dafür bräuchte ich nämlich mal Erfahrungswerte...

Hast du mal versucht, mit deiner Konstruktion etwas kegel- oder pyramidenförmiges von der Seite zu greifen und hochzuheben?
Könnte das auch als Zangengreifervariante funktionieren?

Ich brauch nämlich einen Greifer der möglichst viele unterschiedliche Geometrien (Kugel, kugelähnlich, Quader, Zylinder, Kegel, Pyramiden, etc.) greifen kann. Aus Platzgründen wird ein Greifen von oben vermutlich nicht möglich sein.

Schöne Grüße
Matthias

[HannoHupmann]

Der Greifer sieht mir sehr nach Rapid Prototyping aus, man müsste nur raus finden was für ein Material das ist. Einen 1 zu 1 Nachbau würde ich nicht empfehlen, denn auf das Design hat Festo sicher ein Patent oder ähnliches. Im reinen Hobbybereich mag das noch kein Problem sein, aber schon bei Jugend Forscht oder so wäre es zumindest angebracht Festo als Urheber zu nennen.

[Kjel]

Ich will ja nicht die Finger selber herstellen, sondern ggf. die Finger von Festo verwenden.
Aber bevor ich bei Festo nachfrage, ob sie welche für mich haben, wollt ich nachfragen, ob die Dinger für mein Vorhaben überhaupt geeignet sind.

[HannoHupmann]

Besser wäre ein Magnet und die Körper aus Metall

[Kjel]

finde ich auch, aber leider besteht der Körper aus PLA

[malthy]

Hallo,

die Festo-Finger werden im SLS Verfahren gefertigt und bestehen (wie meistens bei diesem Verfahren) aus Polyamid.

Was den Greifvorgang angeht hast Du das Problem schon richtig erkannt: auch wenn die Finger selbst sehr adaptiv sind, hat ihre Anordnung dennoch großen Einfluss auf die greifbaren Objekte. Die zweite Frage ist dann noch wie die Finger beim Greifvorgang an das Objekt angenähert werden. Bei dem o. g. Greifer werden die Finger ja quasi rotatorisch geschlossen. Im Ergebnis funktioniert dieser Greifer nur gut mit eher kugelförmigen Gegenständen - wobei Unregelmäßigkeiten schon ganz gut ausgegelichen werden, Eier, Äpfel und Kartoffeln gehen in der Regel gut .

Weil mir die beschränkten Einsatzmöglichkeiten von dem Greifer durchaus bewusst waren, habe ich noch eine andere Hand mit den Festo-Fingern aufgebaut:



Hier werden zwei Finger zangenartig (aber parallel) geschlossen. Insgesamt ist man damit flexibler. Zylindrische Objekte kann man damit zB recht gut von der Seite fassen, ebenso quaderförmige Objekte. Mit Kugeln (bzw Zylindern von oben gegriffen) wird es schon wieder schwieriger, da muss man schon recht genau den Äquator erwischen. Apropos: das Polyamid hat kaum "grip", man muss also irgendwie eine gute Oberflächenbeschichtung für die Innenseiten der Finger nachrüsten. Habe schon von Leuten gehört, die da einfach Schleifpapier aufgeklebt haben - not my style ... Ich bin da noch zu keinem endgültigen Schluss gekommen.

Gruß
Malte

[Manf]

Eher als Schleifpapier könnte ich mir Anti-rutsch Matte vorstellen.
Am Preis dafür wird es sicher nicht scheitern:
http://www.pollin.de/shop/suchergebn...e&log=internal

[Kjel]

Insgesamt ist man damit flexibler. Zylindrische Objekte kann man damit zB recht gut von der Seite fassen, ebenso quaderförmige Objekte. Mit Kugeln (bzw Zylindern von oben gegriffen) wird es schon wieder schwieriger, da muss man schon recht genau den Äquator erwischen. Apropos: das Polyamid hat kaum "grip", man muss also irgendwie eine gute Oberflächenbeschichtung für die Innenseiten der Finger nachrüsten. Habe schon von Leuten gehört, die da einfach Schleifpapier aufgeklebt haben - not my style ... Ich bin da noch zu keinem endgültigen Schluss gekommen.

Gruß
Malte

Vielen Dank für deine Einschätzung und deine Tipps (und die der anderen)!
Wir werden dann mal versuchen, damit was auf die Beine zu stellen. Den "Äquator" zu erwischen sollte nicht das Problem sein, jetzt, wo wir wissen worauf wir achten müssen.

[Unregistriert]

hallo,
hast du einen Link, wo man diese Fingripper einzeln oder möglichst sogar als komplette Hand bestellen kann?

[malthy]

Hi,

hast du einen Link, wo man diese Fingripper einzeln oder möglichst sogar als komplette Hand bestellen kann?

Die Finger, die ich bei meinem Dreipunktgreifer verwende, waren Muster, die ich von Festo geschenkt bekommen habe. Es handelt sich dabei nicht um Serienprodukte, insofern werden genau diese Finger nicht unbedingt so leicht zu bekommen sein. Ich habe auch schon Finger bei Festo bestellt, allerdings war ich zu dem Zeitpunkt freiberuflich selbstständig und konnte sie gewerblich kaufen. Ob Festo an Privatpersonen verkauft, weiß ich nicht. Ansonsten könnte man es über die Uni versuchen (wenn man denn Student/Dozent o.ä. ist). Am besten Du kontaktierst den Produktbereich Handhabung von Festo. Festo verkauft natürlich auch Antriebssysteme für die Finger, alternativ muss/kann man sich sowas selbst bauen.

Gruß
Malte