Hallo Zusammen!
Viele von Euch haben bestimmt den "Elefefantenrüssel" gesehen, mit dem FESTO den deutschen Zukunftspreis 2010 gewonnen hat. Mich interessierte daran besonders der Greifer. Dieser basiert auf neuartigen "Fingern" die den sog. Fin Ray Effekt ausnutzen, der dazu führt, dass die Finger zu greifende Objekte umschließen können, ohne das eine spezielle Aktuatorik notwendig ist. FESTO war so freundlich, mir drei von diesen Fingern für Experimente zur Verfügung zu stellen, ich habe damit einen einfachen Greifmechanismus aufgebaut, den ich hier kurz vorstellen möchte.
Zunächst mal zwei Bilder von den FESTO-Fingern und dem Fin Ray Effekt:
...und hier meine Konstruktion zum Bewegen der Finger:
wie man sieht, ist der Mechanismus zum Öffnen und Schließen des Greifers sehr simpel, er kommt mit einem einzigen Schrittmotor aus. Die Ansteuerung des Motors ist improvisiert, ich verwende ein AVR Experimentierboard, das ich mir mal gebaut habe und einen L293D. Im folgenden ein Video von dem Greifer in Aktion:
Um in gewissem Maße eine Information über die Kraft zu bekommen, mit der der Greifer zupackt, habe ich die Ansteuerungsschaltung noch etwas erweitert, und messe nun einfach den Strom, den der Motor im Betrieb zieht. Das gibt zumindest eine grobes Maß dafür, wieviel "Druck" der Greifer gerade aufbringt. Diese Information verwende ich, um ein automatisches Schließen des Greifers an einem bestimmte Punkt zu beenden. Dafür dass das Verfahren so simpel ist, funktioniert es recht gut, wie man im folgenden Video sieht:
Ein paar zusätzliche Infos gibt's wiedermal auf meiner Hompepage: http://www.mtahlers.de/index.php/rob...ptiver-greifer
Viele Grüße!
Malte
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