Hallo!
Ich habe dir einfachste Schaltung skizziert, die funktionieren sollte. Eventuell kannst du den Rb kleiner wählen (wegen max. Basisstrom min. 50 Ohm bei Vcc = 5V), falls der Transistor nicht genug gesättigt wird. Der max. Basis/Ausgangsstrom vom Datenblatt deines µCs darf aber nicht überschreiten werden. 
Code:
VCC
+
|
+-------+
| |
.---. .---.
|S1 | |S2 | Sensoren
'---' '---'
| |
+-------+
Rb 1k |
___ |/
vom µC >-|___|-| TIP120
|>
|
===
GND
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