Der Speichertest hat folgendes ergeben:
normale Fahrt: 15129Bytes frei
bei Navigation mit A*: 12330 Bytes frei.

Ein Ergebnis wie erwartet, das Programm war für die 4k RAM vom Atmega644 ausgelegt.

Neu war neben einem normalen Absturz über den Watchdog, dass er 4x wegen Tiefentladung des Akkus gestoppt hatte. Dazu muss aber 50x in Folge eine Zellenspannung <2.9V sein, die Zellen haben aber alle noch 3.3V, und nach Neustart ist er wieder losgefahren.

Eine lange Recherche im Internet hat eine weitere Möglichkeit gezeigt: es gibt Atmega1284p bei denen über den UART das RAM verändert wird, mit genau diesen unerwarteten Folgen wie bei mir. Auch wenn das UART gar nicht verwendet wird. Dort gab es den Fehler aber nur bei 20Mhz Takt, nicht bei 16Mhz. Ich hab jetzt die UART Pins auf GND gelegt, und einen bisher verwendeten Eingang auf einen anderen PIN umgeleitet. Mal sehen ob das was bringt.

Die Spannungsversorgung ist mit ein paar kleinen Kondensatoren verbessert worden, passenden Elko muss ich erst besorgen.

LG!