Ich konnte jetzt wieder mal testen:
.) A* und Navigation deaktiviert (Funktionen gelassen, Inhalt auskommentiert): Absturz innerhalb 1 min.
.) alle Inline Funktionen wieder normal eingebunden: wieder viele Abstürze
.) den ganzen Code auf Fehler durchsucht, wieder mal nichts gefunden.
.) Brownout aktiviert, jetzt gibt es eher das Problem dass dieser gleich beim einschalten aktiviert wird.
.) ebenso versucht das Register vom Power on Reset auszuwerten, aber damit bekommt man den Kontroller gleich gar nicht zum laufen. Wollte damit einen eventuellen schlechten Kontakt der Steckverbindungen erkennen.

Derzeit verwende ich die letzte halbwegs stabile Version, nur die ISR vom PID Regler ist inzwischen etwas optimiert. Einmal löste der Watchdog nach ein paar Minuten aus, jetzt ist er grade >2h ohne Fehlfunktion gefahren.
Ich hatte auch mal den Watchdog deaktiviert, aber dann macht im Fehlerfall das Programm was es will, da ist es besser wenn der Watchdog mal die Notbremse zieht. Ist mit 4s auch großzügig einstellt.

Sieht also nach Stackproblem aus, nur wie findet man den Fehler?

LG!