Hi,

also nurmal so ein paar Ideen um den Fehler einzugrenzen, ich nehme an das du einen Rasenmäherroboter bauen willst Und wenn Motoren im Spiel sind würde ich auf jeden Fall gucken ob der Reset nicht durch einen Spannungseinbruch zu Stande kommt, wenn zum Beispiel die Motoren auf einmal mehr Strom ziehen. Du kannst es ja einfach mal testen indem du ein Rad probeweise belastest. Das musst du natürlich nur probieren wenn Motor und µc aus der selben Batterie gespeist werden.
Eine weitere Idee wäre einfach mal über die USART zu debuggen und Probeweise alle Variablen ausgeben lassen, so kannst du gucken ob irgendwelche Indexe zu weit gehen.

Viele Grüße
KR-500