Der Robi war jetzt ein paar Stunden im Einsatz:
UART deaktiviert: eine große Verbesserung, es gibt nur mehr seltene Resets durch den Watchdog.
Als weitere Ursache habe ich den TWI Bus in Verdacht, starte Kommunikation jetzt immer mit zB if(!(i2c_start(0xd0))) ..., und nicht mehr mit i2c_start(_wait). Seitdem löst der Watchdog nicht mehr aus, aber man merkt dass der Bus sich immer wieder aufhängt und Daten verloren gehen. Anscheinend hat vorher der blockierte Bus gleich den Kontroller mit blockiert.
Immerhin ein paar neue Erkenntnisse....

LG!