Projekt: Roboterarm als Hilfsmittel für den Mensch mit Joysticksteuerung

[0men]

Hallo Omen,
ich habe leider nicht ganz verstanden was der Robo-arm machen soll.

Soll er Menschen, die aufgrund einer Behinderung nicht in der Lage sind eine Aufgabe zu erfüllen, in die Lage versetzen dies Aufgabe zu lösen?
Also z.B. kleine Teile in Tüten zu verpacken?

Ja, das ist meine Vorstellung.

Falls ja würde ich gerne noch fragen wie du dir das mit der Steuerung vorgestellt hats bzw. inwieweit die Leute die damit arbeiten sollen einen Joystick bedienen können?

Die Leute die ich dafür vorgesehen habe, fahren ihre E-Rollstühle zumeist mit Joysticks (wenn man das am Rolli auch so nennt).

Der Arm muss also keine Intelligenz haben, da er "nur" als Werkzeug dient?

Genau, er soll sozusagen die Hand ersetzen.

Oder soll der Bau des Armes selber das Projekt sein?

Das Projekt muss man sozusagen zweiteilig sehen, zum einen den Robo-Arm und dann mindestens eine Person die man daran anlernen kann.

Den "Spielzeug-Roboterarm" habe ich zuhause. Wenn du eine konkrete Frage dazu hast kann ich dir vllt. helfen.

Ich werde die nächste Zeit in den vorgesehenen Gruppen erstmal recherchieren was genau dort aktuell für Aufträge da sind, auch wegem dem Gewicht den der Arm heben muss usw.

Grundsätzlich müsste man die Aufgabe kennen dann grob abschätzen ob

1) Kraft
2) Präzision (bzw. Wiederholgenauigkeit)

Ausreichen.

Hierzu folgen dann die Infos wenn ich alles zusammen habe. Präzision ist wohl auch nicht so extrem wichtig, wenn z. B. ein Plastikdeckel (Größe vom Nutellaglas) zu greifen wäre. Den Manipulator könnte man auch je nach Anforderung "umrüsten".
Auf alle Fälle mal danke für Deine Zeit etc.

0men

[Mxt]

Hallo,

bitte entschuldigt, wenn ich mich da einmische.

Ich arbeite beruflich mit kleinen Industrierobotern, die auch mal solche Teile, wie sie hier genannt wurden, bewegen.

Aus meiner praktischen Erfahrung fallen mir da einige Dinge ein, die ihr bedenken solltet:

Da hier von einer Zielvereinbarung die Rede war, gehe ich mal davon aus, dass dieser Roboterarm regelmäßig an
einem Arbeitsplatz genutzt werden soll. D.h. es kommen mit der Zeit einige Betriebsstunden zusammen.
Das ist natürlich ein Punkt, wo sich solche kleinen Roboterarme von ihren teurern Verwandten für die
Industrie unterscheiden. Neben mehr Kraft, Genauigkeit und Geschwindigkeit, sind Industrieroboter von
der Mechanik her für den Dauerbetrieb ausgelegt.

Für eine Demonstration eignet sich ein solcher Arm sicher. Bei täglichem Dauergebrauch hätte ich da so
meine Zweifel. Ein E-Rolli ist da ein gutes Beispiel, die sind ja auch recht robust gebaut.

Robustheit ist der zweite Punkt, den ich anmerken möchte. Mit einem Joystick kann man ja nicht alle Gelenke
des Armes gleichzeitig bewegen. Man bekommt also eine etwas unnatürliche Armbewegung in der Art eines
ungeübten Baggerfahrers.

Dabei bleibt es sicher nicht aus, dass der Greifer mal irgendwo anstößt, z.B. auf der Tischplatte.
Die dabei entstehenden mechanischen Belastungen sind viel größer, als die durch das Gewicht gehobener Teile,
und belasten entsprechend die Mechanik.

Bei Industrierobotern vermeidet man das durch Dämpfungselemente zwischen Handgelenk und Greifer,
Force-Feedback Steuerung über Kraftsensoren oder weichgeschaltete Antriebe.
Das dürfte alles bei so einem Billigmodell nicht gehen.


Diese Punkte möchte ich nur mal anmerken. Ich wünsche euch viel Spaß und Erfolg bei diesem Projekt.
Ihr solltet aber an diese Punkte denken, wenn aus der Demo eine praktische Lösung werden soll,
die den Behinderten wirklich hilft.

Grüße

Mxt

[0men]

Danke für die absolut korrekte Ausführung.

Ich habe schon einige "Helferlein" gesehen, die man nutzen kann wenn jemand nicht mit Firmenmitteln finanziert wird:

Der iARM je nach Anpassung zwischen 20.000 und 35.000 Euro.
JACO, der mit 42.000 Euro zu Buche schlägt.
FRIEND der um 45.000 Euro kostet.

So ein Teil geht allenfalls anzuschaffen wenn jemand frisch in die Werkstatt kommt. An diese Gelder zu kommen ist nicht so leicht, aber es klappt schon. Da muss man mit z. B. Krankenkasse und/oder Arbeitsamt reden.

[Mxt]

Schau dir mal den BioRob an.
http://www.biorob.de

Den hat man sicher noch nicht für sowas eingesetzt, aber er liegt preislich an der Untergrenze der oben genannten.

[0men]

Sehr interessant! Kann man da auch ohne viel Aufwand einen Greifer montieren?

[Vitis]

allerdings nicht so leicht anzusteuern ... wenn ich das richtig gelesen habe hat der "normale" Motoren und Encoderscheiben an den Gelenken ...
nicht unmöglich, nur etwas aufwändiger.

[Mxt]

Ich meinte den schon als günstigere Alternative zu den genannten im 5-stelligen Preisbereich.

Der Steuerrechner des Biorob ist ein kleiner Embedded-PC mit Echtzeit-Linux.

Das Modell, das ich bei einer Vorführung gesehen habe, hatte einen Greifer.
Es war interessant zu sehen, wie der Arm aus einem Koffer geholt wurde und in
Minutenschnelle einsatzbereit war.