Für kleine Roboter bis zu einigen kg Gewicht und glatten Böden verwende ich gerne so einen Kugelgleiter:
Bild hier  
Die haben den Vorteil, dass sie bei einer Drehung sofort der Richtungsänderung folgen. Bei einer konventionellen Rolle (wo das Rad versetzt zur Drehachse aufgehängt ist) hatte ich oft das Problem, dass sie nicht sofort mitdreht, blockiert und dazu führt, dass eine Drehung nicht exakt gelingt. Für Navigation mit Odometrie ist das problematisch...