Eine Spannung von 0-5V kann man mit einem Mega32 ganz leicht über ADC messen, die Auflösung ist 10 Bit, das sollte dafür alle mal reichen.
Da deine Batterie aber 7,2V hat, und damit um 2,2 V zu viel, muss man diese Spannung über einen einfachen Spannungsteiler teilen, z.B. halbieren, um sie dann zu erfassen. Die beiden Widerstände kann man ruhig groß wählen, z.B. 10k oder so.

Mfg Thegon