Hey Ceos,
träge Masse im Inneren wäre natürlich leichter zu realisieren, allerdings wird das Chassis dadurch sehr viel größer (Omniwheels brauchen ordentlich Platz), darüber hinaus gings mir auch mehr um die interessante Bewegungsweise.
Weiterhin ist an der Konstruktion mit Bewegung durch die Bolzen und Drucksensoren an den Bolzen insofern interessant, als dass sich ein zurück gelegter Weg sehr genau bestimmen lässt.