Die ATAN funktion benötigt ohnehin schon Fließkomma-Zahlen. Man kann also die Division auch mit Fließkomma (double , auch wenn das bei AVR GCC nur 32 Bit sind) machen. Es gibt dann in math.h auch noch die Funktion atan2(y,x) , die gerade atan(y/x) berechnet. Der Vorteil liegt in der Berücksichtigung der Quadranten, weniger beim einsparen der Division.