@Bammel
Der simulated annealing Algorithmus benötigt wirklich keine besondere Rechenzeit. Ich würde ihn sogar, auch später im Einsatz, permanent (bei kleiner Temperatur T) mitlaufen lassen.
- Kleine Temperatur bedeutet, dass neue Testkandidaten für Kp, Ki und Kd nur in der Nähe der bisher besten Kp, Ki und Kd Werte gesucht werden.
- Permanent bedeutet, das ich ca. alle 60 sek einen neuen Testkandidaten probiere d.h. live einsetze. (Das ist aber, wie oben gesagt, nur eine kleine und damit "ungefährliche" Variante der bisher besten Werte.)

Dadurch wird das ganze System robust, flexibel und letztendlich selbstadaptiv. (Genau das Richtige also für den Thread "Software, Algorithmen und Ki" )