Das Auslesen der Odometrie ist doch nach Aufgabenstellung uninteressant. Tausendacht möchte bei einer Kollision, dass der Asuro sich abwendet und dann mit der vorherigen Geschwindigkeit weiterfährt.

Code:
if(Kollision)
{
Speicher_Links = OCR1A;
Speicher_Rechts = OCR1B;

MotorSPEED(100,100);
MotorDIR(RWD,RWD);
_delay_ms(1000);

MotorDIR(RWD,FWD);
_delay_ms(500);

MotorDIR(FWD,FWD);
MotorSPEED(Speicher_Links,Speicher_Rechts);
 }
Das noch in brauchbares Asuro-C übersetzt müsste doch eigentlich machen was du willst oder?