Die Geschwindkeit sollst du nicht berechnen sonder festlegen! Du kannst wählen ob dein Bot mit 1cm/min kriechen oder mit 200km/h heizen soll. Das ist eine Rahmenbedingung die DU stellst und nicht die Technik. Evlt musst du den Wert später ein wenig nach unten korrigieren wenn dein Budget keine stärkeren Motoren zulässt.

Aber das Forum hier ist ja zu helfen da Schreib doch einfach mal auf, was der Bot später können soll und es werden sich hier ein paar Leute finden, die dich in die richtige Richtung schubsen