1. Stimmt, ich habe 2 motoren mit jeden ein kwadrature encoder (ist für eine robby mit differential drive). Damit wirden von beide motoren die exacte position erfasst.
2. Das schone von diese timer ist das alles komplett in harware verlauft. Ihre C-program muss sich da nicht mehr um kummerm ! Nur eine ueberlauf (16 bit counter) sollen sie noch mit eine interrupt abfangen.
3. Tim base Structure brauchen sie in diesen Fall nicht.
4. Auch input capture braucht man nicht. Ein Input Capture macht folgendes : sobald das "Event" (positive flanke, negatieve flanke) passiert, wird die Timer wert in ein Register abgelegt. Den Timer lauft dabei an eine feste Frequenz. Ist forgesehen um Zeiten zwischen zwei "Events" genau zu messen.
5. Habe ich auch keine Wert gefunden, aber 400 kHz soll eigentlich kein Problem sein, da alles in HW verlauft.