Ok, danke für den tipp, ich hab den Code noch mal überarbeitet. So müsste es doch jetzt
stimmen oder???
Code:
' Schalter hinten =PC6
' Enable Motor1 = PA=0
' Motor1 Eingang A = PA1
' Motor1 Eingang B = PA2
' Enable Motor2 = PA4
' Motor2 Eingang A = PA5
' Motor2 Eingang B = PA6

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 1000000

Config Porta.0 = Output
Config Porta.1 = Output
Config Porta.2 = Output
Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output
Config Porta.6 = Output
Config Pinc.0 = Input
Config Pinc.6 = Input
Portc.0 = 1
Portc.6 = 1

Do
If Pinc.0 = 1 Then                                          'Wenn keine kolision (vorne) erfolgt
 Porta.0 = 1                                                'fahre vorwärts.
 Porta.4 = 1
 Porta.1 = 1
 Porta.5 = 1
 End If

 If Pinc.0 = 0 Then                                         'Wenn kollision (vorne) erfolgt,
 Porta.1 = 0                                                'Bremse,
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 Porta.1 = 1                                                'Drehe 200ms
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 1
 Waitms 200
 Porta.1 = 0                                                'Bremse
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20ms
 End If

 If Pinc.6 = 1 Then                                         ' Wenn keine kolision (hinten)
 Porta.0 = 1                                                'fahre vorwärts
 Porta.4 = 1
 Porta.1 = 1
 Porta.5 = 1
 End If

 If Pinc.6 = 0 Then                                         'Wenn kolision (hinten)
 Porta.1 = 0                                                'Bremse,
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 Porta.1 = 1                                                'drehe 200ms
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 1
 Waitms 200
 Porta.1 = 0                                                'Bremse
 Porta.2 = 0
 Porta.5 = 0
 Porta.6 = 0
 Waitms 20                                                  'warte 20 ms
 End If



Loop

End