Zum controller: Arduino ist eine gute Wahl, das ist gerade für einsteiger leicht zu programmieren, und es gibt auch viele Besipielscripte. Welcher ist eigentlich egal, da tut es auch ein kleiner Arduino Uno
Als Antriebe würde ich mal schauen, was es so an starken modellbauservos gibt. Die sind über PWM ganz einfach vom Arduino aus anzusteuern , haben zwar nicht so die hohe Winkelauflösung abert das brauchst du auch nicht.
Für die Heizung könntest du anstatt der Widerstände eine Induktionsheizung dir überlegen, da kommst du mit der energieeffizienz besser bei rum, denke die Heizung wird das Hauptproblem bei autarker energieversorgung sein. Schau mal bei reprap.org im Forum, da geht es eigentlich um 3d Drucker aber da kennen die sich aus mit kunststoff oder kleber heiß machen und es wurden auch shcon experimente mit induktionsheizung gemacht
zu der kühlung, einfach einen kühlkörper mit lüfter. ein kühlschrankartiges system mit kompressor wird zu schwer werden. was eventuell noch eine überlegung wert wäre, ein zentraler kühlkörper in der mitte und eine wasserkühlung für die beine dann brauchst du nur einen kühlkörper und sparst gewicht. ausserdem sieht es schick aus ^^
akku hast du die beste leistung/gewicht bei lipos siehe modellbau..