http://www.mikrocontroller.net/topic/177721
Ist zwar C-Code aber damit hast du zumindest einen Ansatz.

Timer1 kann intern ein PWM-Signal erzeugen. In dem Beitrag geht es darum ein Servo anzusteuern. Ich weiß nicht wie du das Summensignal weiterverwenden möchtest. Servos sind, was die Periodendauer angeht, sehr kulant. Wenn du das PWM jetzt mit einer Periodendauer von 5ms (20ms/4Kanäle) initialisierst und nach jedem HIGH-Pegel das OCR1A-Register mit dem neuen Wert für den jeweiligen Kanal beschreibst hast du dein Summensignal.

OCR1A