Nibobee Ping Pong! WAS ist denn das???

[radbruch]

Hallo

...es reagiert gar nicht wenn ich auf den Fühler drücke.

Die Schalter der Fühler sind nicht optimal aufgebaut:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post435341

Zur Funktionsweise des Ping-Pong kannst du ja mal beim Entwickler nachfragen:

http://www.roboter.cc/index.php?opti...u=21&Itemid=20

Vielleicht kann er die fehlenden Kommentare für das Programm nachliefern. Früher hatte er hier auch mitgelesen...

Gruß

mic

[Edit]
Ich habe mal versucht das Programm zu kommentieren. Ohne Gewähr:

// PingPong für die bee aus den Tutorial                                 9.8.2011 mic

// Umformatiert und kommentiert von mic :)

// Spielbeschreibung:

// Mit den Fühlern kann man den virtuellen Ball ins Spiel bringen oder zurückschlagen.
// Eingeworfen wird durch das Ziehen am Fühler und anschliesendem Loslassen des Fühlers
// (ähnlich wie die Startvorrichtung beim Flipper).

// Zurückschlagen kann man den Ball, wenn man gegen den Fühler drückt, wenn sich der Ball
// eine Position vor der Endlage des jeweiligen Fühlers befindet.

#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/sens.h>
#include <nibobee/delay.h>

// Die statemachine schaltet den Status weiter
// Es werden 5 Zustände definiert die für jede Seite getrennt weitergeschaltet werden:

enum {
  STATE_IDLE  = 0, // nichts zu tun
  STATE_PULL0 = 1, // Fühler wurde nach außen gezogen (Ball drückt von innen auf Fühler)
  STATE_PULL1 = 2, // Ball drückt immer noch bedeutet kein Prellen am Konkakt
  STATE_KICK  = 3, // Fühler ist wieder frei (nicht mehr gedrückt oder gezogen)
  STATE_PUSH  = 4  // Fühler wurde von außen nach innen gedrückt
};

uint8_t calculate_state(uint8_t state, int8_t sensor)
{
  switch (state)
  {
    case STATE_PUSH:           // Volleyreturn

    case STATE_IDLE:           // rumlungern und warten bis "Sensor" betätigt wird
      if (sensor==-1)
		{
        return STATE_PULL0;    // "sensor" meldet "Fühler gezogen", weiter mit Entprellen 1
      }
		else if (sensor==+1)
		{
        return STATE_PUSH;    // "sensor" meldet "Fühler gedrückt", zurückschlagen möglich?
      }
      return STATE_IDLE;

    case STATE_PULL0:         // Beim zweiten Aufruf von calculate_state() ist der
      if (sensor==-1)
		{
        return STATE_PULL1;   // Fühler immer noch gezogen, deshalb weiter mit warten auf loslassen
      }
		else if (sensor==+1)
		{
        return STATE_PUSH;    // inzwischen hat der Status des Fühlers gewechselt, zurückschlagen möglich?
      }
      return STATE_IDLE;

    case STATE_PULL1:        // Warten auf loslassen
      if (sensor==-1)
		{
        return STATE_PULL1;  // Fühler immer noch gezogen
      }
      return STATE_KICK;     // Ball abgeschossen

    case STATE_KICK:         // Einwerfen fertig
      return STATE_IDLE;
  }
  return state;
}

int main(void)
{
  led_init();
  sens_init();

  uint8_t ball_pos = 3;          // Startposition ist rechts und
  int8_t direction = -1;         // Richtung ist nach links: Lauflicht beim Einschalten
  uint8_t state_l = STATE_IDLE;  // Statusspeicher für beide Seiten
  uint8_t state_r = STATE_IDLE;  // dummystatus ist idle

  while(1==1)
  {
    delay(100);

    state_l = calculate_state(state_l, sens_getLeft()); // Status für linken Fühler berechnen
    //  Status           Zurückschlagen         oder                  Einwerfen?
    if( ((state_l==STATE_PUSH) && (ball_pos==1)) || ((state_l==STATE_KICK) && (ball_pos==0)) )
			{
      direction = +1; // Dann soll Ball nach rechts fliegen
    }

    state_r = calculate_state(state_r, sens_getRight()); // Status für rechten Fühler berechnen
    //  Status           Zurückschlagen         oder                  Einwerfen?
    if( ((state_r==STATE_PUSH) && (ball_pos==2)) || ((state_r==STATE_KICK) && (ball_pos==3)) )
			{
      direction = -1; // Dann soll Ball nach links fliegen
    }

    if(direction==+1) // wenn Richtung nach rechts...
	 {
      if(ball_pos<3)  // und rechts noch nicht erreicht wurde, dann...
		{
        ball_pos++;   // weiter nach rechts wandern
      }
		else            // aber wenn schon rechts angekommen
		{
        direction=0;  // dann keine Richtung setzen
      }
    }

    if(direction==-1) // wenn Rinchtung nach links...
	 {
      if(ball_pos>0)
		{
        ball_pos--;
      }
		else
		{
        direction=0;
      }
    }

// Darstellung des "Balls". Von Hinten (Akkuseite) betrachtet ist Pos0 links und Pos3 rechts

// led_set() erwartet als ersten Parameter die Nummer der LED (0-3) Diese werden indirekt
// über led.h und iodefs_nibobee.h definiert:

// enum {                            // aus led.h
//   LED_L_YE = IO_LEDS_BIT_L_YE,
//   LED_L_RD = IO_LEDS_BIT_L_RD,
//   LED_R_RD = IO_LEDS_BIT_R_RD,
//   LED_R_YE = IO_LEDS_BIT_R_YE
// };

/*! LED group */                    // aus iodefs_nibobee.h
// #define IO_LEDS_PORT  PORTB
// #define IO_LEDS_MASK  0x0f
// #define IO_LEDS_DDR   DDRB
// #define IO_LEDS_BIT_L_YE 0
// #define IO_LEDS_BIT_L_RD 1
// #define IO_LEDS_BIT_R_RD 2
// #define IO_LEDS_BIT_R_YE 3

// zweiter Parameter ist eigentlich vom Typ Boolean und kann deshalb true oder false sein
// True schaltet die betreffende LED an, false schltet sie aus

    led_set(LED_L_YE, ball_pos==0); // wenn ball_pos==0 ergibt true wenn ball-pos 0 ist (links)
    led_set(LED_L_RD, ball_pos==1);
    led_set(LED_R_RD, ball_pos==2);
    led_set(LED_R_YE, ball_pos==3); // wenn ball_pos==3 ergibt true wenn ball-pos 3 ist (recht)
  }
  return 0; // wird nie erreicht
}

// ich hoffe, das passt so ;)