Hallo

Ja, das kann ich empfehlen. Vor allem das zweite Programm mit seinen wenigen ISR-Aufrufen eignet sich gut. Dazu noch ein Beispiel mit 8 Servos an einem 8MHz-Mega8: https://www.roboternetz.de/community...-walking-asuro

Die Timersetups und die OVL-ISR kannst du vom RP6 direkt aufs m32 übertragen; beide verwenden einen Mega32. Allerdings rennt dieser beim m32 mit 16MHz, deshalb muss man den Vorteiler (Prescaler) anpassen:

TCCR2 = (0 << WGM21) | (0 << COM20) | (1 << CS22) | (1 << CS20); // Normal Mode, prescaler /128 für m32 mit 16MHz

Gruß

mic