Hallo garni,
ein Bild sagt mehr als tausend...
Anliegend zwei Bilder; habe schnell ein Modell gebaut: ein Fingerglied sitzt direkt auf der Servoachse (rote Markierung), die andere Seite wird durch die Verzahnung angetrieben. Durch die Parallelogrammkonstruktion sind die Greifer in jeder Position parallel.
U.
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