Anfänger braucht Hilfe

[radbruch]

Hallo

Der RP6 fährt eher selten wirklich geradeaus:
https://www.roboternetz.de/community...ichtgerade-aus...

Ich verwende KamAVR, schlank und spartanisch.

Gruß

mic

[Crystal Eye]

Hallo,

danke für den Link!

Jedoch habe ich noch eine Frage:

Wenn ich den Selbstest durchführe, genauer gesagt Prog. 8 im Selbstest, dann ist alles OK! Sprich die Speed Left & Right sind einigermaßen gleich, klar abweichungen aber mit denen kann man glaube ich sehr gut leben. (Das Programm sagt auch alles ok! - Die Signale sind ebenfalls ok)

Jedoch wenn ich die Geschwindigkeit selbst vorgebe (Prog. "c"), dann sind das schon sehr große Unterschiede und die Signale sehen nicht gut aus.

Bedeutet das, dass der RP6 eigentlich geradeaus fahren kann (auch richtig) aber nur mit einer speziellen Regelung?
Wo finde ich diese bzw. wie kann ich sie aufrufen?

Muss/sollte ich dennoch den Robby aufschrauben und justieren?

Ich würde gerne folgendes ausprobieren:

Den Robby 1m gerade ausfahren lassen, dann dort für 10 sec. stehen lassen und dann wieder zurückfahren.

Kann mir jemand helfen dies zu verwirklichen, denn im Moment bekomme ich das geradeaus fahren ohne Hilfe nicht gebacken.

Bitte seht mir nach, ich bin noch ein blutiger Anfänger  

Dennoch vielen Dank für Eure Unterstützung!

Gruß

Crystal Eye

[SlyD]

Hallo,

Jedoch wenn ich die Geschwindigkeit selbst vorgebe (Prog. "c"), dann sind das schon sehr große Unterschiede und die Signale sehen nicht gut aus.

Man gibt im "c" Test keine Geschwindigkeit an, sondern den PWM Wert.
Da wird dann also eine fixe Spannung an die Motoren angelegt und nichts geregelt (geht in dem Test ja auch nicht anders, da die Drehgeber eingestellt werden müssen).

Abweichungen sind ohne Regelung völlig normal: leicht unterschiedliche Kettenspannung (es sind Gummiketten daher sind hier Abweichungen normal), links ein Stellring fester angezogen als Rechts, Motoren leicht anders, o.ä.

Das sind eben alles keine Präzisionsteile sonst könnte man den Roboter nicht zu solch einem Preis anbieten.

Die Regelung die standardmäßig mit dabei ist, gleicht die Geschwindigkeiten NICHT aneinander an, sondern regelt die für jede Kette einzeln auf den Sollwert ein und ist auch relativ langsam eingestellt.
Hab ich hier aber schon öfters erläutert --> Forum Suchfunktion verwenden  

Muss/sollte ich dennoch den Robby aufschrauben und justieren?

Poste mal die Ausgabe des "c" Tests hier bei unterschiedlichen PWM Werten.
(und Suchfunktion benutzen - es gibt ein gutes VIDEO wo man sehen kann wie das justiert wird)


MfG,
SlyD

[Crystal Eye]

Hallo,

ok, stimmt das war nicht die Geschwindigkeit.

Ich habe nun mal den Robby aufgeschraubt, und gesehen, dass das linke zahnrad etwas locker war, nun sitzt es fest. Nun fährt der Roboter auch schon viel besser.
(Hoffentlich war in dem Programm nicht die Regelung drinnen  ) - Also ich tu mich noch etwas schwer mit den Befehlen usw.
I-wie vergesse ich immer etwas... Es hört sich vielleicht blöd an, aber ein einfaches Programm mit 1 m fahren, stoppen und dann wieder den Meter zurückfahren ist noch ein Problem.

Wo kann ich denn die Encoder Auflösung ändern? - Ich habe zwar schon viel jetzt gelesen, aber ich verstehe es noch nicht.

Im Anhang die Ausgabe des c-Tests.

Das Video habe ich leider noch nicht gefunden...

Ich hoffe, dass ich das Programm heute noch ans laufen bekomme...

Grüße

Crystal Eye

[SlyD]

I-wie vergesse ich immer etwas...

Wenn Du noch nix programmiert hast vorher ist das normal.
Du köntest auch erstmal an Textausgaben im Terminal die generelle C programmierung üben...

Das Video habe ich leider noch nicht gefunden...

z.B. hier:
https://www.roboternetz.de/community...read.php?44032


PWM=25 ist übrigens relativ wenig - Du musst die Drehgeber mit verschiedenen Werten testen.

...
DCL: 86:13 |DCR: 73:26
...

Sollte man besser neu einstellen wenns denn probleme gibt.
Alles im Bereich 60:40 bis 40:60 passt.

Wo kann ich denn die Encoder Auflösung ändern?

In der RP6Lib/RP6common/RP6Config.h
Das ist aber nur ein UMRECHNUNGSWERT für die Makros direkt darunter (DIST_MM rechnet dann die Drehgeber zählschritte in Millimeter um anhand des Wertes den man eingibt - steht aber in der Anleitung)

Der Rotation Factor weiter unten ist um bei drehungen die "Reibungsverluste" auszugleichen denn jeder Kettenantrieb reibt beim drehen über den Boden und die Motoren müssen länger drehen als beim geradeausfahren um die gleiche Strecke (auf dem Kreisradius) zurückgelegt zu haben. Das ist abhängig vom Untergrund - steht alles dabei und auch in der RP6 Anleitung.

Ich hoffe, dass ich das Programm heute noch ans laufen bekomme...

Es gibt da schon Beispielprogramme die sowas in der Art machen. Schau Dir die doch mal an.

MfG,
SlyD

[Crystal Eye]

Hallo SlyD,

sorry, ich hatte vergessen die anderen Zeilen mit reinzukopieren.

Anbei nun nochmal die Werte nun mit anderen PWM - Werten

Wegen der RP6Config.h Datei werde ich gleich nochmal schauen.

Ja, diese Beispielprogamme sind ja wirklich nicht schlecht, jedoch bekommt man schnell Fehlermeldungen (wegen fehlen eines ";") - Anfängerfehler  

Gruß
Crystal Eye

Nachtag: Warum funktioniert am Anfang die 25 nicht richtig, später aber wieder???

[SlyD]

Nachtag: Warum funktioniert am Anfang die 25 nicht richtig, später aber wieder???

Die Ausgabe "SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!"
Heisst hier das der Motor nicht läuft!
Du musst einmal zu beginn einen etwas höhren Wert einstellen um den Anlaufstrom des Motors erreichen zu können.
Wie schon gesagt in dem Test ist keine Regelung aktiv die das automatisch machen würde  


Die Werte sehen jedenfalls besser aus.
Aber bitte beachten das Umgebungslicht (bei abgeschraubtem Mainboard) die Werte verändern kann.


MfG,
SlyD

[021aet04]

Motoren haben einen relativ hohen Einschaltstrom. Wenn die Spannung bzw PWM Wert zu niedrig ist erreichst du den Wert nicht, damit das Drehmoment ausreicht das der Motor zu drehen beginnt. Du musst deswegen eine höhere PWM wählen damit der Motor anläuft. Damit der Motor weiter dreht braucht man ein nicht so hohes Drehmoment und somit kann man die PWM verringern.

MfG Hannes