Das macht task_RP6System:

Code:
// System control routine

/**
 * Calls all important system tasks.
 */
void task_RP6System(void)
{
	task_ADC();
	task_ACS();
	task_Bumpers();
	task_motionControl();
}
Du willst drehen und gleichzeitig das ACS auswerten. Also musst du auch beide Tasks ausführen:
Code:
	while (obstacle_left){	//solange wir das Hindernis haben
		moveAtSpeed(80,80);		//Geschwindigkeit einstellen
		task_motionControl();	//Motoren Starten
		task_ACS();	//ACS auswerten
	}
ungetestet