Also bei mir bleibt er auch stecken.
Viele Wege führen ins Ziel.
In der Dokumentation wird gut beschrieben, wie man die Stopwatches einsetzt. Das wäre das, wonach du suchst.
Ich würde aber eher dazu tendieren, eine überwachung zu machen, ob er jetzt immer nur nach links / rechts ausweicht. Wenn er dann nur links/rechst Bewegungen macht, ist er in einer Ecke.
Wenn man diese Situation erkennt, müsste man so reagieren, wie wenn beide bumper gedrückt wurden.

Grüsse,
Filou