.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Nach dem Umzug bin ich jetzt endlich wieder dazu gekommen mich mit meinen Robotern zu beschäftigen. Da ich kurz vorher noch einen Robonova erstanden habe, wächst die Zahl der offenen Projekte auf drei! Im Moment überlege ich noch, was man lustiges aus dem Robonova machen könnte, natürlich bietet es sich an mit den 18 Servos einen weiteren Hexa aufzubauen, aber das wäre dann Nr. 5 und mit Vinculum bin ich noch gut beschäftigt.

Bei diesen habe ich nun endlich die Zeit gefunden die Inverse Kinematik zu überprüfen. Alle Werte einzeln durchgegangen und mit meinen Berechnungen verglichen. Bis auf ein kleines, mir unerklärliches Problem stimmen alle Werte.
Gebe ich nur eine translatorische Bewegung vor, dann werden die Y-Werte nicht korrekt berechnet, hier schleicht sich eine Abweichung vom Sollwert ein, die ich mir nicht erklären kann. Je weiter die Schritte von der Mitte entfernt sind um so größer wird sie.
Ich vermute es liegt an der Sinus-Berechnung. Das allein wäre noch nicht erwähnenswert, aber sobald sich rotatorische und translatorische Bewegung überlagern, werden alle Werte korrekt berechnet.

[Geistesblitz]

Hört sich so an, als ob sich da noch ein Fehler herumschleicht. Hast du die Formeln für translatorische und kombinierte Bewegung mal verglichen?

[HannoHupmann]

Eigentlich sollte da kein Fehler sein, denn beide verwenden die selben Code-Zeilen, später wird nur translatorisch und rotatorisch aufsummiert. Die Summe stimmt dann wieder. Was irgendwie schon merkwürdig ist. Macht aber zum Glück nicht viel aus, so dass ich damit kaum ein Problem sehe und erst mal weiter machen kann. Die maximale Abweichung beträgt im Moment 24mm von Soll zu Ist Position und auch nur für die Extremstellungen, ganz außen bzw. ganz innen, also für sehr wenige Zustände.

[Geistesblitz]

24mm ist ja schon ein ganz schönes Stück. Und in der Mittelstellung ist alles in Ordnung? Das ist wirklich ein kurioses Problem...

[HannoHupmann]

Kurios ist es, dass bei der Berechnung der X-Koordinaten nur ein Fehler von +/-3mm heraus kommt und um die Mittelstellung ist es 0.
Also entweder ist meine Excel sheet Falsch oder meine Berechnung im Roboter.

Wie auch immer, ich bin froh endlich weiter machen zu können und jetzt muss ich erst mal bei Reichelt bestellen. Die Steuerrückzahlung muss sinnvoll verwendet werden!

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Thema RS232 über Funk, gab es hier nicht mal ein paar Ideen dazu und was ist daraus geworden? Ich bin wieder an dem Thema interessiert.

[HannoHupmann]

Man sollte nicht mehr Abends basteln. Hab ich doch gestern glatt Stecker an die Stellen gelötet wo eigentlich Kabel hin gehören. Zum Glück habe ich die Platine nochmal übrig, so dass ich jetzt nicht umständlich auslöten muss.

Ich bin mal gespannt ob das danach noch so funktioniert wie davor. Konkret arbeite ich gerade an Verbinungsplatinen, soll heißen: Ich habe eine Platine im Körper auf der alle Anschlüsse für den Deckel zusammen laufen, so kann ich später mit einem einzigen 40 poligen Flachbandkabel die Signale zum Deckel übertragen. Auf dem Deckel gibt es natürlich eine Gegenstelle die die Signale dann wieder an Servos, Sensoren und Co verteilt. Unteranderem einen weiteren Anschluss für ein Flachbandkabel hinauf zum Sensorkopf.
Im Prinzip nichts anderes als Steckverbindungen um später einfacher nur noch jeweils einen Stecker lösen zu müssen.

Nichts kompliziertes, aber die Verbindungen müssen natürlich alle geprüft werden.

[HeXPloreR]

Ich arbeite quasi nur Abends und Nachts an meinem Hexapod ...das geht bisher ganz gut. Tagsüber bekomme ich den Kopf dazu nicht frei

Hoffe Du denkst dran die Stecker nicht alle gleich (Form) aufzubauen...nicht das man nachher die Platinen umdreht und doch lustig einstecken kann obwohl der Anschluss nicht an diese Platine gehört