.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Mit der Spannungsversorgung habe ich soweit keine Probleme mehr, da läuft meine Konzept aus SBEC und Kondensatoren sehr stabil. Auch die 3,3V+5V+12V Versorgung ist jetzt sauber gelöst. Die Bluebird Servos sind nur elektronisch und vom Motor her nicht besonders gut geeignet für das was ich damit mache. Da sind jetzt schon sehr viele ausgefallen, nur leider verwende ich eine "Sonderabmessung" womit es schwierig wird einen anderen Typ einzubauen.

Mit Sensorphalanx meine ich ein kleines Drehgestell auf und an dem ich alle Sensoren befestigen werde. Im Moment ist das ein 3m Polaroid Sensor, 3x Ultraschall und 2x IR. Hinzu kommt noch ein Lagesensor und Stromüberwachung für den Akku, alles wird über I²C angebunden, wobei ich bisher noch keinen dieser Sensoren angesteuert habe. Das ist immer der schwierigste Teil die Sensoren dazu zu bringen ihre Informationen zu übertragen.

[HannoHupmann]

Tja wie immer klappt es mit dem I2C nicht wie gewünscht, leider finde ich auch nirgends den Hexcode für den Baustein. Ich verzweifel mal wieder an meinem I2C Adapter mit dem ich alle Kommandos via Hyperterminal übertrage.

EDIT: Gelöst !!  

[HannoHupmann]

So hier mal ein paar Bilder von dem Sensorkopf den ich mir ausgedacht habe:

   
3x SRF02
2x IR
1x Polaroid

Muss nochmal nachschauen wie die einzelnen Messweiten sind, aber das ganze ist auf einem Servo montiert.
Hinzu kommt noch ein Lagesensor und ein Strommesssensor für den Batterieverbrauch.

[Slowly]

Sehr schick HannoHupmann !
Bitte weitermachen !

[rolber]

Hallo Hanno!

Was stellst Du mit dem Polaroid Sensor an, bzw. was willst und kannst Du damit auswerten?
Soll der gesamte Kopf sich dauernd drehen oder wie ist da deine Planung?

MfG

[HannoHupmann]

Mit dem Polaroid wollte ich eigentlich die weit entfernten Hindernisse erkennen, um daraus die Route die der Roboter nehmen soll zu ermitteln. Die anderen Sensoren sind mehr für den Nahbereich, also das Umfeld um den Roboter. Der Kopf wird sich nur drehen um die Umgebung zu vermessen, wärend der Schritte bleibt er in Position.

[HannoHupmann]

Heute habe ich versucht den Stromsensor LTC2945 auszulesen und lange zeit habe ich keine Werte bekommen. Leider ist mein I2C adapter nicht in der Lage spezifische Register auszulesen, so dass ich immer nur von 0 bis 32 auslesen kann. Hat ein bisschen gedauert die Werte den Richtigen Messungen zuzuordnen. Jetzt muss ich nur noch die Umrechnung der realen werte zu den Hexwerten machen.