.: Vinculum :. - Hexabot

[rolber]

Hallo Hanno!

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Würde den Kegelförmigen nehmen.
Hoffe Dir geholfen zu haben

MfG

Roland

[HannoHupmann]

@rolber, die Idee ist wirklich gut, nur bei den Gummidingern habe ich gerade in bisschen die Sorge, dass die sehr glatt sind und damit fast keine Haftreibung erzeugen, sprich nur dämpfen.

[rolber]

Habe für meinen neuen Hexa die Puffer Typ "D" mit Gewindebolzen gewaehlt.
Habe mal die Haftung auf Laminat getestet. Rutscht gar nicht.
Ist viel besser als meine alte Konstruktion aus Ventilkappen!
Reicht für meine Anforderungen allemal aus.
Das Material ist in etwa vergleichbar mit einem weichen Radiergummi. ohne das der hohe Abrieb erzeugt wird.
Auf feuchtem Untergrund könnte es schon rutschen, aber dafür ist mein Bot eh nicht vorgesehen.

MfG

[HannoHupmann]

Gut ich habe jetzt bei Ebay welche gekauft, aber keine Ahnung ob das Material etwas taugt oder nicht. Ich lass es jetzt drauf ankommen, teuer wars nicht, alternativ kann ich ja immer noch die Typ D bestellen, wobei mir eine runde oder ovale Form lieber wäre.

Weiter bin ich gerade am aufbauen der neuen Netz-Platine, was soweit auch schon fast fertig ist, es fehlen aber noch ein paar Kondensatoren, die ich überraschenderweise nicht im "Lager" hatte.

[HannoHupmann]

Da sich vielleicht einige fragen, warum es nicht weiter geht, hier die Erklärung:
Ich wollte ein "nicht Roboter-Projekt" zwischen drin fertig bauen:

Revell Voyager Modell mit Beleuchtung:



Das gute Stück ist etwa 50cm lang, also ordentlich groß. Individuell bemahlt und die Beleuchtung ist quasi ein Eigenbau.


Natürlich gibt es aber auch ein paar News zum Vinculum, denn auch hier hat sich ein bisschen was getan:
- Die Primäre Energieversorgung (um in der Terminologie von StarTrek zu bleiben) wurde modifiziert durch neue EPS Verteiler (DC/DC Wandler statt Festspannungsregler).
Jetzt kann ich die Logik auch mit 12V betreiben und damit direkt am Netzteil. Bisher musste ich für den Testbetrieb immer zwei Spannungen bereit stellen: Servos + Logik, jetzt geht es mit einer. Nur im Akkubetrieb wird weiterhin 9V und 7,2V verwendet. Die Modifikation muss noch getestet werden.

- Die Sensorphalanx wurde soweit fertig geplant und befindet sich in der Umsetzung. Hier fehlen noch diverse Teile und jede Menge Programmzeilen!

- Vermutlich hat sich mal wieder ein Fußservo verabschiedet (schwergängig bei manueller Bewegung, war bei den letzten immer ein Zeichen für einen Motorschaden) , das wäre nicht weiter verwunderlich, denn die ausgewählten Servos sind leider alles andere als ausfallsicher. Ggf. muss hier noch eine größere Modifikation der Füße gemacht werden, um andere Servos einbauen zu können

Nächste Aufgaben:
- IK Mathematik im Programm überprüfen, hier stimmt wohl die berechnete Position mit der Tatsächlichen nicht ganz über ein.
- Umfangreiche Lauf-Tests
- Gyroskop auslesen über I2C
- Sensoren auslesen über I2C --> AD Wandler

[rolber]

Hallo Hanno!

Was meinst Du denn mit Sensorphalanx? Oder habe ich da was überlesen!
Bei den Servos muss ich dir Recht geben: Wenn man merkt, daß sie zu einem grundsätzlichen Problem werden, weg damit und Andere einsetzen.
Habe aber bei meinem Sensobot 3 auch das Problem gehabt, als ich von MG 995 auf MG 946R umgestiegen bin, daß sich auch kurz darauf 3 der neuen Servos innerhalb eines Monats verabschiedet haben.
Danach ist nun fast 2 Jahre gar Nichts passiert!
Was mir auch aufgefalllen ist: Es ist besser die Servos in einem 3kg HEXA, so wie unsere nun mal sind, nicht länger als 1Std. kontinuierlich laufen zu lassen!
Die werden doch schon echt warm.
Mal abwarten was bei meinem Neuen so passiert. Bin im Moment mit den Metallarbeiten fast zum Abschluss gekommen.
Danach gehts an die Verkabelung. Bis sich da was bewegt, gehen noch einige Wochen ins Land.
Denke auch ab und an darüber nach, auf " Hochvolt - Servos " umzusteigen, die direkt an einem 2S Lipo betrieben werden können.
Nur um die Problematik der Spannungsversorgung zu vereinfachen.

MfG

Roland

[HannoHupmann]

Mit der Spannungsversorgung habe ich soweit keine Probleme mehr, da läuft meine Konzept aus SBEC und Kondensatoren sehr stabil. Auch die 3,3V+5V+12V Versorgung ist jetzt sauber gelöst. Die Bluebird Servos sind nur elektronisch und vom Motor her nicht besonders gut geeignet für das was ich damit mache. Da sind jetzt schon sehr viele ausgefallen, nur leider verwende ich eine "Sonderabmessung" womit es schwierig wird einen anderen Typ einzubauen.

Mit Sensorphalanx meine ich ein kleines Drehgestell auf und an dem ich alle Sensoren befestigen werde. Im Moment ist das ein 3m Polaroid Sensor, 3x Ultraschall und 2x IR. Hinzu kommt noch ein Lagesensor und Stromüberwachung für den Akku, alles wird über I²C angebunden, wobei ich bisher noch keinen dieser Sensoren angesteuert habe. Das ist immer der schwierigste Teil die Sensoren dazu zu bringen ihre Informationen zu übertragen.