So heute habe ich einen ersten Test gemacht, noch ohne Akkus:



Nur gerade aus mit drei verschiedenen Laufversionen, wobei ein bis drei Beine gleichzeitig gehoben werden. Wie man sieht noch etwas wakelig, was wohl an der Positionierung der Beine liegt und wie diese sich bewegen. Ich muss mal kucken wie sich das noch optimieren lässt.
In der Software muss ich nur die Geschwindigkeit angeben, die notwendigen Änderungen nimmt das Programm automatisch vor.