Warum willst du mit 6 verschiedenen Bahnkurven rechnen? Selbst für Geländegänge ist nur eine Manipulation von Z der einzelnen Beine nötig (in der Regel über Endschalter am Fuß gelöst).

In deiner Obersten Berechnungsebene (Ebene 4+) hast du ein starres Koordinaten System mit fester Ausrichtung im Raum, im prinzip eine Karte. Hier drauf bewegt sich dein Roboter als Vektor (Punkt mit Richtung/-en).
Den Sinn von ebene 3 versteh ich nicht, denn deine IK muss nur 2 Dinge kennen, die aktuelle Position und delta Werte für jede Richtung/Drehung um daraus die neuen Servowinkel zu errechnen.

So würde ich das machen:
5+ Ebene: Map erstellen, Kolisionserkennung, Autonomes Laufen im Raum über X verschiedene Punkte
4 Ebene: Bahnplanung Körper: Bewegung im Raum von Start zu Zielkoordinaten einer größeren Teilstecke P1 zu P2, danach P2 zu P3....
3 Ebene: Teilschritte aus Bahn von Ebene 4 Erzeugen in abhängigkeit von maximal geschwindigkeit.
2a Ebene: Inverse Kinematik: Position der Fussspitze im Raum bestimmt durch f(x,y,h)= alpha, beta gamma übergeben an die Ebene 1.
2b Ebene: Inverse Kinematik: Lage des Körpers, kippen um die Längs und die Querachse f(Q, L)=dh und Übergabe der daraus resultierenden Höhenänderung
1 Ebene: Servosignale Generieren

Machen wir mal ein kleines Beispiel:
Dein Roboter befindet sich im Koordinatensystem an Punkt P1=(0,0,0,0°) und soll über P2(10cm,10cm,0,60°) nach P3(20cm,10cm,0,60°) laufen, ob das ganze jetzt als Kurve oder Gerade ist, spielt erstmal keine Rolle. Das ist jetzt Ebene 5+ und gibt einen Weg vor, der abgearbeitet werden soll ähnlich einem GCode.

Ebene4 bearbeitet jetzt nur eine Zeile des "GCodes" gehe von P1 nach P2. Alle weiten Punkte sind für Ebene4 ersteinmal uninteressant.

Ebene3 arbeitet jetzt immer nur Teilstücke des Weges aus Ebene4 ab (man kann wohl Ebene 3 und 4 zu einer zusammenfassen). Die Größer der Teilstücke hängt von der Geschwindigkeit ab, mit der z.B. die Strecke zurückgelegt werden soll (schleichen, Trap, galopp) oder die als Maximum definiert ist (durch geschwindigkeit der Servos und Mechanik). Die Geschwindigkeitsangabe besteht aus einer Strecke pro berechnung und einem Winkel pro berechnung (als beispiel mal 10ms pro Berechnung). Sagen wir 5mm/Berechnung und 1°/Berechnung. Ausgehend von einer geraden zwischen P1 und P2 bedeutet das einen Abstand von ~141mm /5 = 28 Berechnungsschritte. Für den Winkel werden aber 60 benötigt. Hier kann man um einen gleichmäßigen gang zu ermöglichen und sich nicht 32 Berechnungen lang am ende zu drehen, die Geschwindigkeit anpassen. Also 141mm/60=2,35mm/Berechnung. Das wäre dann der Teilschritt der Bahnkurve und wird als deltaX,deltaY,...deltaalpha an die IK übergeben.

Ebene2: Inverse Kinematik und Kontrolle ob Bein zurückgesetzt werden muss.

Ebene1: Winkel in Zeit umrechnen und PPM-Signal erzeugen.

Das ganze lässt sich natürlich noch verfeinern und z.B. Beschleunigungsrampen einbauen. Ebene 2 könnte man mit Sicherheit auch noch mehrfach unterteilen z.B. mit Schwerpunktberechnung etc.

So würde ich das auf jedenfall machen, hoffe das ist jetzt etwas verständlicher, wie ich das gemeint habe.