Ich denke auch der Lösungsanstz ist der Richtige, nur sollte man vermutlich eine Kreisbogenbahn, wenn man Kurven läuft, in viele kleiner Punkte zerteilen... und diese Punkte dann mit Geraden verbinden, damit man die Steigung einfach herausbekommt.
Man kann natürlich auch den Kreisbogen mit Sinus/Cosinus in verschiedenn (aktueller) Winkeln bearbeiten damit man einzelne Punkte herausbekommt. Dazu muss man aber einen Drehpunkt setzen.
Das der Roboter nur schräg läuft mit Drehung des Körpers halte ich für ein Gerücht: Auch hier gilt, er macht das was man ihm sagt.
Wenn er schräg läuft hat man ggf nicht die richtige Bahnberechnung ausgewählt.
Wenn es verschieden Zielpositionen die aber für den gesamten Roboter (Mittelpunkt, Centrum ...wie auch immer...) gibt, dann sind diese alle nacheinander zu berechenen und anzulaufen.
Wenn die Strecken unterschiedlich sein können, dann gibt es mehrere Wege nachdem man die Strecke A-Z des Körpers und der Beinkurve kennt:
1.die Bewegung der Beine anpassen, also kürzer oder länge Schrittweite.
2 die Bewegung mit vordefinierten fester Schrittweite und am Ende der Strecke den Rest des Weges ermitteln der nicht mehr in einen vollen Schritt passt. Das bedeutet das jedes Bein das letzte zu bewegbare Bein sein kann. Auch sollte man bedenken, das der Körpermittelpunkt nicht unbedingt auch den gleichen Abstand zu allen Fußpunkten haben muss - also nicht unbedingt der wirkliche Zielpunkt sein muss. Man könnte damit also auch noch etwas schieben und die Füße ggf extra nachberechnen wenn einen die Position eines einzelnen Fußes nicht gefällt. Da gilt es dann die erlaubte Toleranz einzustellen wo der Zielpunkt liegen darf, damit man mit den Beinen den Körper ggf letztendlich aufs Ziel schieben kann.
Ich verstehe Dein Bild mit dem unteren IF - Else nicht recht. Warum ist translatorisch zu rotatorsch getrennt? Wozu ist das gut?
Das Problem was ich hier sehe ist, das es nichts damit zu tun hat ob ein Betrag der Schritte je translatorisch zu rotatorisch größer als der andere ist?
Dazu müsstest Du nochmnal was sagen.
Der Winkel kann auch nicht einfach vorggeben werden, jedenfalls nicht wenn man auch gleichzeitig Koordinaten vorgibt - denn man weiß ja eigentlich garnicht ob der Winkel zu den Koordinaten passt, ob also die Gerade den Zielpunkt schneidet. Man kann nur eines von den beiden vorgeben, wo bei Vorgabe eines Winkel auch noch die Länge (Vektoren) der Strecke angegeben werden sollte, damit die Bewegung dort beendet bzw auch die Schrittzahl berechnet werden kann. Sonst läuft er eben weiter bis "was neues" kommt, dazu muss die maximale Schrittweite por Bein also zwingend vorhanden sein.
Also man erechnet sich Koordinaten aus Winkel + Länge oder den Winkel + Länge aus Koordinaten.
Ein Frage stellt sich mir noch: Welchen Schrittmodus benutzt Du als Grundlage 3x3, 4x2, 5x1? Mischung?
Meine Idee ist vielleicht kommt es zu einem Denkfehler wenn man sich auf eine bestimmte Schrittart einschiesst ala "ein Schritt muss immer genau so lang sein". Ich denke da liegt eher der Knackpunkt des Problems.
Um nochmal auf die sinnvolle Anzahl der Schritte zurück zu kommen: Die liegt zwischen einer Definition von maximaler Schrittlänge pro Schritt/Schub bis nicht bewegt.
Lege die maximale Schrittlänge fest, dann kannst du erst berechnen wieviele Schritte mindestens nötig sind.
Lege die minimale Schrittlänge fest, dann kannst Du berechnen wieviele Schritte maximal nötig sind.
Wichtig ist hier zu unterscheiden ob eine Kurve oder eine Strecke gelaufen werden soll.
Und auch ob die Koordinaten (kurze Strecken) mit Körperverschiebung nur mit Schub ohne Schritt zu erreichen sind und eine nachfolgende Korrektur der Fußpunkte gewünscht ist.
Das sind mal son paar von meine Gedanken dazu. Ich hab die Lösung auch noch nicht so richtig fertig - und solange kommt in meinem eigenen Beitrag auch nichts neues
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