Hallo Arkon,

was du beschreibst - und auch völlig richtig - ist die weiter Führung der Inversen Kinematik zu einer einfachen Bein-Trajektorie. Was allerdings noch fehlt ist die übergeordnete Bahnplanung oder um es weniger technisch auszudrücken: der Weg.

Hier mal meine Lösung, wie ich mir das Vorstelle:
Bild  

Nur leider wird er bei einer überlagerten translatorischen und rotatorischen Bewegung keine Kurve laufen, sondern einfach schräg mit einer entsprechenden Drehung des Körpers.