.: Vinculum :. - Hexabot

[HeXPloreR]

Sieht sehr gut aus finde ich. Wenn sich alles sehr stabil verhält, würde ich auch sagen: Konstruktionsziel erreicht =D>

Eine halbvolle Wasserflasche ... 0,5(= ca 250g); 1,25(= ca 625g) oder 1,5L (= ca 750g) oder sogar 2L (= ca 1000g)? - wie sagt man doch immer, es fehlen infos um abschliessend beurteilen zu können

Wenn jetzt von der Hardware her alles gut passt, kann man sich je endlich der Software weiter widmen. Du weißt ja das muss auch sein

[HannoHupmann]

Ich hab sie nicht gewogen sie stand gerade nur rum und ich wollte sehen ob das schon Probleme macht. Ich vermute es waren um die 300g die da zusätzlich drauf gekommen sind. Ich kann mal noch einen test mit definiertem Gewicht machen .
Erst mal bin ich allerdings froh, dass alles wieder zusammengebaut ist und funktioniert. Damit ist der Mechanik fertig, der Elektronikpart halbwegs und ich kann mich an die Programmierung machen, war ja nun doch ein längerer Weg.

[HannoHupmann]

Ich überlege gerade vorn noch einen "Sensorkopf" anzubringen, nur sehe ich dann das Problem, dass der Schwerpunkt aus der Mitte des Hexas wandert. Alternativ könnte man Sensoren vorn und hinten an bringen oder den Akku als Gewichtsausgleich verwenden, was mein ihr?

[HeXPloreR]

Geschätztes Gewicht? - also bei ein paar Gramm (ca 100g) ist es wohl vorerst nicht so wichtig.

Ein Sensorkopf der mit Servo bewegt wird? - Die Servos nach hinten legen, und die Bewegung per Bowdenzuge oder ähnliches nach vorne leiten? = Gewichtsverteilung der nötigen Komponenten des Sensorkopfs, ohne zusätzliche Gewichtsbelastung mit eigentlich nicht geplanten/nötigen Sensoren+ggf Mechanik nach hinten.
Sonst bleibt nur der Akku (bzw schwerste Masse), oder allgemein die Beine weiter nach vorne stellen um die Schwerpunktverschiebung aufzuheben = Mehrbelastung der vordern Beine.

EDIT: Als Gedankenanregung: Von Lego Technic gab es mal das "Flex System" Das hat genau das gemacht...
Als verbesserung schlage ich vor das ganze auf ein Rolle wickeln zu lassen - Zug und Gegenzug Prinzip (geht auch mit einer Zugfeder für den Gegenzug) - habe ich für meinen Hexa auch so geplant, weil ich habe definitiv ein Platzproblem

Habe ich übrigens auch gestern auf der Da Vinci Ausstellung in Neumünster gesehen

[HannoHupmann]

So erst mal ein kleiner Test heute, nachdem ich alle Servos kalibriert habe, die ersten Bewegungen. Was letztes mal im Chaos endete und mich davon überzeugt hat, alle Beine neu zu bauen, sieht heute schon viel besser aus:



Die Bücher dürften zusammen ein Gewicht von 2,4kg haben (sagt die Waage) und ich hatte den Roboter eigentlich gar nicht auf diese Belastung ausgelegt. Es ist also noch deutlich Luft nach oben!

[HeXPloreR]

Sehr schön Hanno,

freut mich das es endlich voran geht bei Dir.

So ähnlich sahen meine Bewegungsmuster heute auch aus...Video habe ich grade gemacht

[HannoHupmann]

Und hast du auch 2,4 kg drauf gepackt um zu sehen wann die Mechanik nach gibt. Ich habe leider nicht den Strom gemessen, den diese zusätzliche Belastung benötigt. Allerdings gibt das Netzteil 20A her, sollte also gut reichen.