Der Abstand wischen Fussgelenk und Schulterservo ist genau gleich geblieben, hier habe ich nichts verändert, sieht nur optisch länger aus.

Ich bin mir nicht ganz sicher ob ich deine Idee schon richtig verstehe. Du willst Schulter-Oberschenkel Servo von der Position her tauschen? D.h. dass er im Oberschenkel verbaut ist, dann habe ich aber das Problem, wie ich diesen an die Hüfte anbinde mit den entsprechenden Lagern. Von der Breite wird sich dadurch nichts verändern und von der Gesamtlänge des Beines eigentlich auch nicht - soweit ich das jetzt verstehe. Die Servoachse möchte ich nämlich schon als Gelenkachse verwenden - ansonsten muss ich wieder mit Zahnriemen o.ä. arbeiten.