.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Der Abstand wischen Fussgelenk und Schulterservo ist genau gleich geblieben, hier habe ich nichts verändert, sieht nur optisch länger aus.

Ich bin mir nicht ganz sicher ob ich deine Idee schon richtig verstehe. Du willst Schulter-Oberschenkel Servo von der Position her tauschen? D.h. dass er im Oberschenkel verbaut ist, dann habe ich aber das Problem, wie ich diesen an die Hüfte anbinde mit den entsprechenden Lagern. Von der Breite wird sich dadurch nichts verändern und von der Gesamtlänge des Beines eigentlich auch nicht - soweit ich das jetzt verstehe. Die Servoachse möchte ich nämlich schon als Gelenkachse verwenden - ansonsten muss ich wieder mit Zahnriemen o.ä. arbeiten.

[HeXPloreR]

Danke Dir.

Ich würde den Unterschenkelservo in den Unterschenkel einbauen, so wie Du es vorher hattest. Also eigentlich den Servo mit dem Balsaholz tauschen.
Die Halterbleche (das was jetzt am Balsaholz sitzt) würden dann den Hüftservo einschliessen.

....Huch, ich meinte natürlich den Oberschenkelservo in den Oberschenkel einbauen....  

Ja, naja ich dachte so wie Du es schon hattest: Ich habe mir mal erlaubt eine Bild von Seite 13 etwas umzustricken....natürlich nur mit Paint  

 
Kurze beschreibung: Der Oberschenkelservo liegt jetzt mit dem Abstand vor dem Hüftservo den er braucht um die gewünschte Bewegungsfreiheit zu behalten. Die Aluschienen die seitlich am Hüftservo angebracht sind werden "aufgedoppelt" damit sie auf der (auf dem Foto) sichbaren Seite entwerder das Gegenlager mit dem Servoboden bilden, oder auf der anderen Seite. Dementsprechend wird die Servohorn auf der gegenüber liegenden Seite auch an so eine Aluschiene befestigt. Damit hat man den Oberschenkelservo eingefasst, nur der Hüftservo ist dadurch etwas breiter wegen der Aufnahemkonstruktion für den Hüftservo geworden.

Im Grunde sieht der Aufbau dem Teil mit dem Fußservo auch sehr ähnlich. Nur das der Oberschenkelservo ja etwas Höher ist und daher dort eine stabile Verbindung geschaffen werden müsste.
 

[HannoHupmann]

Verstanden, zumindest weitesgehends  .

Die Idee ist gut, auch wenn mir das Gegenlager am Servoboden nicht gefällt, hier hätte ich dann doch gerne eine andere Lösung. Falls ich aber wirklich auf Frästeile gehe wäre es vermutlich so einfacher. Ich muss nochmal ein wenig darum im CAD rumspielen vielleicht kommt mir noch eine andere Lösung.

[HeXPloreR]

he he, die Idee ist ja eigentlich Deine Eigene  

Das Gegenlager überlasse ich Dir gerne. Ich würde einfach das nehmen was Du da in PVC gezeigt hast. Also nicht so direkt am Servoboden  

Naja Frästeile hattest Du ja jetzt auch.
Ich denke man könnte sämtliche Teile sogar selbst im Schraubstock per Hand herstellen, wenn man mit den Toleranzen daduch klarkommt. Da wird dann schon mal ein Teil was man eigentlich 6x (gleich) hat, jedesmal ein Unikat  
Blau und grün aus Alu, das braune aus PVC - ohne großartige Kanten und Absätze.

Zwei einfache U-Blöcke. Über den Servo schieben. Mit dem blauen Aluhalter verschrauben.
 

[HannoHupmann]

HeXPloreR mit der Idee bin ich gestern ein wenig weiter gegangen im CAD und beim Oberschenkel und insbesondere bei der Lagerung des Servos ist mir nun schon eine Lösung gekommen mit der ich gut leben kann. Für die Hüfte habe ich auch schon eine Idee sie ist ähnlich zu deiner, aber ich werde den Servo um 90° drehen. denn er ist ungefähr so lang wie der andere Servo breit ist. Daraus ergibt sich eine gute Lösung, ich schau, dass ich heute Abend mal ein paar Bilder zeigen kann.

Das mit dem Fräsen und Fertigen generell ist so eine Sache, ich fertige eigentlich fast nicht mehr selber, dafür fehlt mir die Zeit und auch die technischen Möglichkeiten. In der Arbeit gibt es ein Bandsäge, eine Standbohrmaschine und eine Schleifband das ich nutzen kann.

2D Teile lasse ich Laserschneiden, was recht kostengünstig ist
3D Frästeile - hab ich bisher vermieden, da ich keinen Kontakt zu einem CNC Fräser habe und eine Lohnarbeit bei einer Firma jeden finanziellen Rahmen sprengt.

[HeXPloreR]

Das mit dem 90° gedrehtem Hüftservo ist ne gute Idee - nutzt vorhandenes Servogehäuse aus und spart zusätzlichen Material und Gewicht.
Die Befestigung sollte ähnlich möglich sein, wie angedeutet.

Das habe ich übrigens - allen Unkenrufen damals zum trotz - an dem Bioloid-Bausätzen zu schätzen gelernt. Ein fertigens System, welches viele (nicht alle) Möglichkeiten zur Kombination schnell und einfach bereitstellt. Teileweise reichte es schon sich 2-3 Dynamixels mit einigen Frames zusammen zu stecken und hatte eine funktionierende Ausgangsgrundlage - oder auch nicht  

Einige Frames habe ich verändert um Nachteile lokal zu entfernen ...oder das Lochmaß auf Aluwinkel "kopiert" und eingebaut.

[HannoHupmann]

Liegt irgendwie in der Natur der Sache bei einem Bausatz, dass es variabel zusammen gebaut werden kann. Nur bin ich kein Fan von Bausätzen, da ich so gerne selber Tüftel und mir Gedanken mache. Ist ja nun nicht so, dass mich diese CAD Konstruieren und Schaltungen ausdenken nervt. Ganz im Gegenteil, ich kann dabei wunderbar entspannen. Daher freu ich mich schon darauf heute Abend die Teile weiter zu pinseln und dann mal kucken wie ihr diese Lösung findet.