.: Vinculum :. - Hexabot

[movido]

Ikarus_177 und Radbruch haben recht. Servos drehen weder linear, noch kann man sich auf Pulsbreiten wirklich verlassen. Um die Dinger relativ synchron zu bekommen, muss Du die Pulsbreiten für -45, 0 und +45 Grad notieren und in einer Kurve durch drei Punkte interpolieren. Dann hast Du eine grobe Übereinstimmung zwischen Pulslänge und Gradzahl. Die Drehrichtung ist dann auch egal - es ändert sich halt nur das Vorzeichen.

Ansonsten: s2 = 2170 + 810 - s1

oder die äusseren Pins am Poti im Servo tauschen.

[radbruch]

oder die äusseren Pins am Poti im Servo tauschen.

... und natürlich auch die Motorleitungen tauschen.

Gruß

mic

[HannoHupmann]

@Geistesblitz Danke das war die Formel die ich gestern versucht habe her zu leiten und jetzt wo ich die Lösung sehe, stell ich fest, dass ich sehr nah dran war, aber der letzte Groschen nicht gefallen ist.
@Movido: das ist die gleiche Formel und auch die Funktioniert

Die Servos möchte ich ungern physikalisch umbauen, aber im Programm den Wert umzurechnen ist eine Zeile Code und damit kein Aufwand.

[Geistesblitz]

Gern geschehen

Das macht auch durchaus Sinn, das so zu machen, denn wenn man die Servos erstmal ausgebaut hat oder auswechseln muss, bringt man die nur durcheinander.

[HannoHupmann]

Langsam verzweifle ich an dem Vinculum, das System ist irgendwie zu komplex und hat zu viele Bugs:

1) Im Moment spinnen immernoch alle Servos in dem Moment wo der Hexa initalisiert wird und die Servos nicht exakt auf der Position stehen auf der sie sein sollten. Was vermutlich an der Spannungsversorgung liegt, denn die briecht auf 4V ein. Nur leider habe ich keine Idee wie ich die noch stabilisieren könnte, denn Kondensatoren habe ich oben schon mehr als genug eingebaut. Das Netzteil ist einfach zu träge und bei voller Last aller Servos reichen die 3A nicht aus!

2) Die Mechanik ist zwar toll mit den Federn und allen, aber im Moment führt sie dazu, dass die Servos nicht präzise ihre Position anfahren sondern sofort nach geben und dann rutschen die Beine irgendwann weg. Abgesehen davon sind die Zahnriemen, Kugellager, Federelemente und Co für den Großteil des Gesamtgewichts verantwortlich.

3) Sind die ganzen Stecker die ich verbaut habe um alles modular zu haben, immer wieder ein Garant für Fehler.

Langsam hab ich das Gefühl, nur immer mehr Geld hinein zu stecken ohne, dass dadurch brauchbare Ergebnisse erzielt werden!

[malthy]

Hey!

Dein Netzteil macht 3A max? Das ist doch sicher zu wenig für den Einschaltstrom von 18 Servos. Und wenn du außerdem noch viele Kondensatoren verbaut hast wirken die ja auch erstmal kurzzeitig als Kurzschluss, puffern tun die ja auch erst wenn sie umgeladen sind. Ich habe dein Projekt nicht bis ins Detail verfolgt, aber vielleicht könntest du zum Testen erstmal ein PC Netzteil nehmen? Die liefern auf der 5V Schiene ja gigantische Ströme (locker mal 25A) ...

Gruß
Malte

[robin]

Bei punkt 1) hilft entweder mit Akkus zu testen, was ständiges Laden bedeutet, oder ein gescheites Netzteil verwenden:
Heute einen Link von Pollin bekommen klick zwar nur 5V, aber die 30A sollten ausreichen zum basteln. Da dann einen kleinen Holzkasten drumgebaut uns man hat ein schönes Netzteil. (E: seh gerade, das NT ist schon ausverkauft..)

ist 2) auf die Mechanik zurückzuführen oder fehlt deinen Servos einfach der Strom?

Und die Sache mit dem Geld, wie war noch mal die Deffinition eines Hobbys?

[HannoHupmann]

1) Ich habe mir in der Arbeit mal ein 12V - 38A Netzteil organisiert, damit sollte auf jedenfall genug Bumms vorhanden sein um den SBEC an die Grenze von 5A zu bringen. Ob das schon ausreicht bezweifle ich, denn das Datenblatt der Schulter-Servos besagt 1.8A bei Haltemoment. Würde also 10,8A nur für die Schulterservos bedeuten. Die anderen Servos werden nicht so hoch belastet aber ich denke da kommen nochmal 5A dazu. Ich überlege ob ich nicht auf dein SBEC mit 20A aufrüste um genug Leistung zur Verfügung zu haben.

2) Die Federelemente wurden nun mechanisch außer Funktion gesetzt und jetzt sieht es schon etwas stabiler aus!