Eigentlich ist es ziemlich billig:

t_Servo = tmax + tmin - t_Soll

Wobei t_Soll der Wert ist, den der Servo einnehmen soll und t_Servo der Wert, den der Servo tatsächlich bekommt. tmax und tmin sind die obere und die untere Grenze, wobei du darauf achten solltest, dass diese auch wirklich von der Mittelstellung gleich weit entfernt sind. Obwohl, eigentlich lässt sich das mit Kalibrierung herausrechnen.

So, wie bin ich nun auf die Formel gekommen?
Erstmal hab ich das Signal invertiert, allerdings hat man dann nur negative Werte. Das heißt, dass man den Bereich jetzt noch geeignet verschieben muss. Zieht man den Wert tmin vom Sollwert ab, so hat man den Abstand zwischen beiden. Jetzt muss man diesen Abstand nur noch von tmax abziehen, und man hat sein Ergebnis:
t_Servo = tmax - (t_Soll - tmin) = tmax + tmin - t_Soll