.: Vinculum :. - Hexabot

[HeXPloreR]

Hallo,

ich würde einfach sagen z.B. bei jedem Servo 1490 mitte, dann würde ich eine Seite minus und eine plus rechnen lassen, oder nicht?

Falls Korrekturen nötig sind würde ich die als Paramter vorher erfassen(Korr_servo1_b).
Hier sind die Werte für um 90° gedrehte Servos direkt eingeschrieben.
Für die Hitecs habe ich noch keine extra erstellt.

Ich habe eine "Variablen-Pflegebereich(Geometrie und Versatz)" eingebaut, in dem legt man die kompletten "Konstanten" fest (alle festen Längen, Korrekturwerte, .....). Änderungen der Geometrie müssen/dürfen aussschliessliche dort gemacht werden.

Das Problem trat beim mir auf als ich von RS-2 (Bein-Prototyp) auf Hitec Servos gewechselt habe. Die drehen entgegengesetzt

Ich würde es auf jeden Fall rechnerisch lösen, nicht mechanisch durch Umbau.
Denn dazu ist ein µC da.

Du kommst noch drauf, geh schlafen - morgen gehts wieder

Gute Nacht.

[Geistesblitz]

Eigentlich ist es ziemlich billig:

t_Servo = tmax + tmin - t_Soll

Wobei t_Soll der Wert ist, den der Servo einnehmen soll und t_Servo der Wert, den der Servo tatsächlich bekommt. tmax und tmin sind die obere und die untere Grenze, wobei du darauf achten solltest, dass diese auch wirklich von der Mittelstellung gleich weit entfernt sind. Obwohl, eigentlich lässt sich das mit Kalibrierung herausrechnen.

So, wie bin ich nun auf die Formel gekommen?
Erstmal hab ich das Signal invertiert, allerdings hat man dann nur negative Werte. Das heißt, dass man den Bereich jetzt noch geeignet verschieben muss. Zieht man den Wert tmin vom Sollwert ab, so hat man den Abstand zwischen beiden. Jetzt muss man diesen Abstand nur noch von tmax abziehen, und man hat sein Ergebnis:
t_Servo = tmax - (t_Soll - tmin) = tmax + tmin - t_Soll

[movido]

Ikarus_177 und Radbruch haben recht. Servos drehen weder linear, noch kann man sich auf Pulsbreiten wirklich verlassen. Um die Dinger relativ synchron zu bekommen, muss Du die Pulsbreiten für -45, 0 und +45 Grad notieren und in einer Kurve durch drei Punkte interpolieren. Dann hast Du eine grobe Übereinstimmung zwischen Pulslänge und Gradzahl. Die Drehrichtung ist dann auch egal - es ändert sich halt nur das Vorzeichen.

Ansonsten: s2 = 2170 + 810 - s1

oder die äusseren Pins am Poti im Servo tauschen.

[radbruch]

oder die äusseren Pins am Poti im Servo tauschen.

... und natürlich auch die Motorleitungen tauschen.

Gruß

mic

[HannoHupmann]

@Geistesblitz Danke das war die Formel die ich gestern versucht habe her zu leiten und jetzt wo ich die Lösung sehe, stell ich fest, dass ich sehr nah dran war, aber der letzte Groschen nicht gefallen ist.
@Movido: das ist die gleiche Formel und auch die Funktioniert

Die Servos möchte ich ungern physikalisch umbauen, aber im Programm den Wert umzurechnen ist eine Zeile Code und damit kein Aufwand.

[Geistesblitz]

Gern geschehen

Das macht auch durchaus Sinn, das so zu machen, denn wenn man die Servos erstmal ausgebaut hat oder auswechseln muss, bringt man die nur durcheinander.

[HannoHupmann]

Langsam verzweifle ich an dem Vinculum, das System ist irgendwie zu komplex und hat zu viele Bugs:

1) Im Moment spinnen immernoch alle Servos in dem Moment wo der Hexa initalisiert wird und die Servos nicht exakt auf der Position stehen auf der sie sein sollten. Was vermutlich an der Spannungsversorgung liegt, denn die briecht auf 4V ein. Nur leider habe ich keine Idee wie ich die noch stabilisieren könnte, denn Kondensatoren habe ich oben schon mehr als genug eingebaut. Das Netzteil ist einfach zu träge und bei voller Last aller Servos reichen die 3A nicht aus!

2) Die Mechanik ist zwar toll mit den Federn und allen, aber im Moment führt sie dazu, dass die Servos nicht präzise ihre Position anfahren sondern sofort nach geben und dann rutschen die Beine irgendwann weg. Abgesehen davon sind die Zahnriemen, Kugellager, Federelemente und Co für den Großteil des Gesamtgewichts verantwortlich.

3) Sind die ganzen Stecker die ich verbaut habe um alles modular zu haben, immer wieder ein Garant für Fehler.

Langsam hab ich das Gefühl, nur immer mehr Geld hinein zu stecken ohne, dass dadurch brauchbare Ergebnisse erzielt werden!