So das Programm für alle Beine mit Geschwindigkeitsregelung funktioniert endlich. Das war allerdings nicht so leicht, da ich mit verschiedenen "Bugs" zu kämpfen hatte, die natürlich dazu geführt haben, dass die Servos immer mal wieder absolut nicht das taten was sie sollten oder nur teilweise. Was dann am Ende daran lag, dass ich den 6 Kernen für die Beine etwas zu wenig Memory zugeteilt hatte und sie sich daher ganz gerne gegenseitig überschrieben haben.

Das waren die Softwarebugs, dann hatte ich noch verschiedene Hardwarebugs. Wenn alle 6 Beine angeschlossen und angesteuert werden gibt es den bei Hexas bekannten "epileptischen Anfall", bei dem alle Servos wild in der Gegend herumzucken und Position anfahren die absolut verboten sind. Dieses Verhalten lässt sich auf eine ungeeignete Stromversorgung zurück führen, denn gerade beim Initalisieren verlangen die Servos sehr viel Strom und das kann ein Labornetzteil schon mal in die Knie zwingen.

Daher hier nun ein Bild meiner modifizierten, primären Stromversorgung:
Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: IMG_0542.jpg Hits: 55 Größe: 96,4 KB ID: 24634

Ist gerade ausgebaut weil ich noch andere Probleme damit hatte die nun aber hoffentlich auch erledigt sind.