@HannoHupmann Naja, probier's erst einmal so. Die Trägheit der Beine ist fast egal. Aber bei einem Hexa wirst Du ganz schnell nur noch drei Beine am Boden haben wollen. Und Du hast ja nicht nur statische Belastung, sondern auch dynamische Kräfte. Wenn Du z.B. einen Schritt machst, dann bewegt sich ja der Körper auch auf und ab, wird also vertikal beschleunigt und abgebremst. Das geht natürlich alles auf die Hebel.

Aber wie gesagt. Schau erst mal, wie's klappt. Mit der aktuellen Konfiguration wirst Du schon sehr weit kommen. Für die Schrittfolge wäre eine gute Inverse Kinematik prima, damit die vertikale Bewegung gering bleibt.

Ich drücke die Daumen und danke ganz herzliche für die tolle Beschreibung!

- Matthias