Hallo,

3) Die Füsse sollen selbst entscheiden wann der Fuss gehoben wird und wieder an den Anfang gefahren wird.
Ich nehme an, die Schritte werden trotzdem zentral koordiniert werden? Ansonsten könnte es ja zu Problemen kommen, wenn etwa die beiden hintersten Beine gleichzeitig der Meinung sind, einen Schritt machen zu müssen?

A) Wie erzeuge ich eine Bahnkurve die genau diese Bewegung dar stellt
Alles was du brauchst, sind Transformationen, die dir aus der Position des Robotermittelpunkts und den drei Winkeln, die die Drehungen des Körpers beschreiben, die Positionen der einzelnen Befestigungspunkte der Beine berechnet. Dann kannst du ja mit mehr oder weniger Standard-IK die Servowinkel bei bekanntem Fußpunkt berechnen.

D) Wie kann ich berücksichtigen, dass die resultierende Bahnkurve bei jedem Schritt durch die Lageregelung des Roboters verändert wird
"Bahnkurve" klingt für mich viel zu sehr nach "Berechnung vor Ausführung". Wenn du hingegen für jeden Punkt die Servowinkel nacheinander berechnest (z.B. du veränderst für eine Vorwärtsbewegung die X-Koordinate schrittweise um ein gewisses delta) und für die Lageregelung statt der Soll- die Istwinkel verwendest, sollte alles möglich sein.

Schöne Grüße