.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Heute gibt es mal wieder Bilder zum aktuellen stand. Mittlerweile kann das Vinculum auf eigenen Füßen stehen, wenn auch noch etwas wackelig
 

Von oben sieht es dann so aus:
 


Die Controller im Detail:
 
von links nach rechts: Propeller Chip für die Servosteuerung. 7,2V LipPo, 9V Block für die Logik. Blaue LED gehört zum Spannungswandler für die Servos 8,4V...7V --> 6V, die beiden roten LED gehören zum Spannungswandler: 9V --> 12V & 5V & 3,3V

Hier noch meine Servo-Adapterplatine
 
Stromverteilung unabhängig von der Logik, nur die Steuersignale werden zum µC geleitet.

Leider ist der Aufbau noch nicht so stabil wie ich das gerne hätte, insbesondere die Federung der Beine macht mir sorgen. Auch der "Gripp" auf dem Boden ist seht schlecht, hier wollte ich noch extra "Schuhe" machen, aber bisher knicken die immer weg. Außerdem sind die LED leisten auf der oberseite noch nicht befestigt sondern hängen in der Luft. Hier fehlt mir noch ein geeignetes Konzept, denn Kleben will ich sie nicht (irgendwann muss ich sicher wieder alles auseinander bauen) und für schrauben ist nicht richtig Platz. Außerdem sind die LED so hell, dass eigentlich eine Abdeckung darüber gehört.

[HannoHupmann]

Irgendwie grübel ich immernoch darüber wie ich eine Bahnkurve erstelle und diese in die Servobewegung umwandeln soll. Gar nicht so leicht, wenn man alles berücksichtigen will.

[5Volt-Junkie]

Nach meinem Geschmack, sieht es am besten aus, wenn die Fußspitze eine gestreckte Parabel in die Luft "zeichnen"   Also wenn man den Bot von der Seite anguckt.

[HannoHupmann]

@5Volt Junki, das wäre ja noch der einfache Teil, denn das ist nur die Bewegung Fusspitze von der Endposition zurück in die Ausgangsposition. Hier kann man ohne Probleme eine feste "Bahn" vorgeben die der Roboter immer abfährt. Wobei allerdings schon wieder die Frage ist, ob es immer die gleiche Anfangsposition sein sollte oder ob die sich auch ändert.

Im Moment Kämpfe ich mehr damit dass ich eine Bewegung haben: z.B. Gerade aus laufen und dazu noch eine Lage des Körpers z.B. 10° um die x-Achse udn 14° um die y-Achse. Daraus ergeben sich nun eine beliebige Anzahl von zwischenpunkten die alle irgendwie berechnet und der Bein IK (die rechnet daraus dann die Servowinkel s0, s1 und s2) übergeben werden müssen. Mein Problem ist also weniger wie die Winkel für die Servos ermittelt werden sondern mehr wie die sogenannte Trajektorie erstellt wird und an die IK übergeben. Dummerweise will ich keinen Industrieroboter programmieren mit fester Bahnbewegung von Punkt A zu Punkt B, das wäre ja wieder einfach sondern ein System entwickeln das auf die Lageänderungen zu jedem Moment reagieren kann und sich entsprechen anpasst.

Abgesehen davon arbeiten im Vinculum 8 Microcontrollern a 10MHz parallel, die natürlich alle gleichzeitig arbeiten möchten und trotzdem zusammen spielen sollen.

[5Volt-Junkie]

Irgendwie grübel ich immernoch darüber wie ich eine Bahnkurve erstelle und diese in die Servobewegung umwandeln soll. Gar nicht so leicht, wenn man alles berücksichtigen will.

Die Frage habe ich wohl "etwas" unterschätzt  

...z.B. Gerade aus laufen und dazu noch eine Lage des Körpers z.B. 10° um die x-Achse udn 14° um die y-Achse...

[HannoHupmann]

  Als ausgerufener Hexabot Experte wäre nur IK ja auch ein bischen zu trivial oder?

Aber ich hab gerade ein Kapitel in meinem Buch gefunden zum Thema Bahnkurven mal sehen was da drin steht wenn ich morgen dazu komm es zu lesen.

[robin]

Bei deinem Gerade auslaufen und Drehen fehlen ein Paar angaben. z.B. Wie schnell soll er sich drehen, oder soll die Drehung bis zum ende des Geradeaus Laufens fertig sein? Wenn ja, fehlt eine Angabe zur Strecke  

Ohne dieser Angabe wird es schwer eine Bewegung zu berechnen.

Am einfachsten dürfte es sein, wenn du eine Maximal Geschwindigkeit vorgibst für die Achsen und das Drehen und dann den gemeinsamen Teiler Aus alles Bewegungen zu ermitteln.

Also X_max 1cm/s und Drehung_max 1°/s bei einer Bewegung um X 50cm und 14°:
Daraus würden sich dann eine Bewegung mit X=1cm/s und Drehung von 14/50°/s ergeben. Hoffe du verstehst, was ich meine.

Oder aber du musst all deinen Bewegungen eine Geschwindigkeit vorgeben, ähnlich wie bei G-Code einer CNC-Maschine.