.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Freitag und Samstag hab ich wieder viele schöne Pakete bekommen:

1) neue Tastatur für den Laptop --> siehe Fehlschlag der Woche (Donnerstag bestellt, Samstag geliefert, so mag ich das)
2) ELV: ein USB-i2c Interface für den PC getestet und Berichtet: http://www.rn-wissen.de/index.php/I2C_USB_PC_Adapter
3) ELV: eine SO24 Adapterplatine, noch nicht verbaut aber damit kann ich die I2C LED Treiberbausteine auf der Lochrasterplatine aufbauen
4) Conrad: 2 neue BMS-705MG Servos --> siehe auch Fehlschlag der Woche + einer in "Reserve"

Noch türmt sich alles auf dem Schreibtisch und ich freu mich schon darauf alles zu verbauen.

[5Volt-Junkie]

Da ist ja richtig "Äktschn" auf Deinem Schreibtisch
Meinst Du, Dein Hexa kann bald unter dem Weihnachtsbaum rumspazieren?





^{_{P.S. "Äktschn" ist natürlich mit Absicht so geschrieben :P}}

[HannoHupmann]

Mhm bis Weihnachten laufen hin zu bekommen? Gut möglich kommt darauf an wie viele "Fehlschläge der Woche" ich zu Papier bringe. Als nächstes will ich allerdings die LEDs ansteuern können und die zweite Hauptplatine designen. Aber auch die Servo-Ansteuerung soll fertig werden, damit es hier alles stabil läuft. Ich habe mir ja jetzt extra einen Ersatzservo besorgt, denn die Erfahrung zeigt: von etwas, von dem man Ersatz hat, geht NIE kaputt.

[HannoHupmann]

So wenigstens halbwegs hab ich die LEDs zum leuchten gebracht. Ich weis wie man den PCA9552 nun ansteuert, naja noch nicht ganz. Ich kann LEDs leuchten lassen und auch schön blinken, aber ich weis noch nicht genau wie ich die Befehle aufbauen muss, damit sie das tun was ich will. Vor allen werd ich später eigentlich drei PWM Register brauchen, der Baustein hat aber nur 2. Mal sehen vielleicht wechsel ich doch nochmal den Chip. Für RGB ist er nicht so gut geeignet wie mir schein. Die LEDs lassen sich offensichtlich auch nur Blockweise ansprechen. Aber so ganz bin ich noch nicht dahinter gestiegen wie ich das machen muss.

[HannoHupmann]

Heute gibt es mal wieder Bilder zum aktuellen stand. Mittlerweile kann das Vinculum auf eigenen Füßen stehen, wenn auch noch etwas wackelig


Von oben sieht es dann so aus:



Die Controller im Detail:

von links nach rechts: Propeller Chip für die Servosteuerung. 7,2V LipPo, 9V Block für die Logik. Blaue LED gehört zum Spannungswandler für die Servos 8,4V...7V --> 6V, die beiden roten LED gehören zum Spannungswandler: 9V --> 12V & 5V & 3,3V

Hier noch meine Servo-Adapterplatine

Stromverteilung unabhängig von der Logik, nur die Steuersignale werden zum µC geleitet.

Leider ist der Aufbau noch nicht so stabil wie ich das gerne hätte, insbesondere die Federung der Beine macht mir sorgen. Auch der "Gripp" auf dem Boden ist seht schlecht, hier wollte ich noch extra "Schuhe" machen, aber bisher knicken die immer weg. Außerdem sind die LED leisten auf der oberseite noch nicht befestigt sondern hängen in der Luft. Hier fehlt mir noch ein geeignetes Konzept, denn Kleben will ich sie nicht (irgendwann muss ich sicher wieder alles auseinander bauen) und für schrauben ist nicht richtig Platz. Außerdem sind die LED so hell, dass eigentlich eine Abdeckung darüber gehört.

[HannoHupmann]

Irgendwie grübel ich immernoch darüber wie ich eine Bahnkurve erstelle und diese in die Servobewegung umwandeln soll. Gar nicht so leicht, wenn man alles berücksichtigen will.

[5Volt-Junkie]

Nach meinem Geschmack, sieht es am besten aus, wenn die Fußspitze eine gestreckte Parabel in die Luft "zeichnen" Also wenn man den Bot von der Seite anguckt.