.: Vinculum :. - Hexabot

[HeXPloreR]

Ohne eine Rückmeldung der Fußspitze wird es schwierig, denke ich. Allein dadurch das der Roboter seine Lage verändert, die vom Sensor gemessen wird, würde ich nicht machen. Denn dann drückt dieses eine Bein kurzfristig ein mehrfaches des Gewichts, für das möglicherweise nicht ausgelegt ist. Das kann nicht gut sein, und hat mir schon einen AX-12 Getriebe zerlegt.

Ich plane etwas ähnliches wie diesen Fühler vom catapilar...nur etwas verstärkt und in der Bewegung begrenzt.
Etwas ähnliches würde der Analogstick von einem Play_statio_pad wohl auch leisten. Allerdings wird dafür das Gewicht dann bei Dir schon kritisch sein?

[HannoHupmann]

Oh beim Phoenix² ging es ganz prima ohne Rückmeldung der Servos. Im Prinzip vertrau ich einfach darauf, dass die Beine da ankommen wo sie nach Vorgabe sein sollten. Die Rückmeldung würde mir ja nur ermöglichen zu prüfen ob sie da angekommen sind und falls nicht einzugreifen. Für die ersten Schritte wird es so gehen müssen, später implementiere ich vielleicht eine geeignete Art der Rückkopplung, wobei ich hier wohl eher auf DMS Streifen als auf Potis zurück greifen würde.

[HeXPloreR]

Ja, ich meine ja auch für später.

[HannoHupmann]

Gestern hat die Post es endlich geschafft mir meine PIN für die Packstation zukommen zu lassen. Auf einmal ging es dann doch per SMS und egal.... ich habe meine letzten vier Servos bekommen. Jetzt muss ich die natürlich erst mal testen (ich hatte ja schon genug ausfälle und die dann Mühsam wieder ausgebaut) und kalibrieren. Danach kann ich sie Einbauen und der Roboter steht endlich auf 6 Beinen.

[HannoHupmann]

So Bein Nummer 5 ist fertig. Die nächsten Tage wird Nummer 6 fertig und dann hoffe ich, dass die Beine alle "laufen" allerdings hatte ich in Gelenk F3 ein unschönes Knattern und die Analyse hat ergeben, dass hier wieder ein Zahnrad zerstört wurde. Diese Plastikgetriebe halten einfach nichts aus. Sobald die Servos mechanisch blockiert werden geht das Getriebe kaputt.

Aus meinem defekten Servo konnte ich ein Zahnrad "verpflanzen" aber ich denke es ist nur ein Notbehelf. Über kurz oder lang werden alle Servos mit Metallgetriebe ausgerüstet!

Jemand ne Idee wie ich ein SO-24 Bauteil auf einer Lochrasterplatine anschliessen kann? Ich würde meine Schaltung zur LED Steuerung gerne erst testen bevor ich sie auf eine Platine brenne.

[Geistesblitz]

Was meinst du eigentlich mit "mechanisch blockiert"? Versucht, über den Anschlag hinaus zu fahren? Sowas sollte man schon konstruktiv vermeiden, sonst ist es kein Wunder, dass das Getriebe hops geht. Ansonsten sind irgendwelche gewichtskompensierenden Komponenten wirklich sehr hilfreich, falls das mit den Beinmassen zu tun haben sollte.

Mit dem SMD-Bauteil wird wirklich ein bisschen fummelig. Ich hab mir mal ein Adapterboard aus normalen Platinenmaterial geschnitzt und da den IC mitsamt ein paar Stiftleisten raufgelötet, Funktion noch nicht getestet. Ansonsten hab ich auch schon gesehen, den IC auf einen Brocken Heißkleber zu kleben und dann die Beinchen mit dünnem Draht mit dem Rest zu verlöten, aber dazu braucht man wirklich eine ruhige Hand. MisterMou müsste wissen, von welchem Konstrukt ich schreibe

[HannoHupmann]

@Geistesblitz lässt sich leider nicht mechanisch vermeiden, dass die Servos mit ihren 180° Drehbereich über die mögliche Beinbewegung von etwa 160° hinaus fahren, liegt in der Natur der Sache, ich muss also durch die Software die Beinbewegung begrenzen. Die HiTec Servos des Phoenix² hatten in so einem Fall nicht genug Kraft für eine Selbstzerstörung. Auch meine gewichtskompensierenden Federn die ich im Oberschenkel eingebaut haben sind von Nachteil wenn der Roboter nicht auf dem Boden steht sonder "aufgebockt ist" dann müssen die Servos gegen die Federkraft arbeiten.

@ich hab gesehen, dass es kommerzielle Adapterplatinen gibt, aber die führen die Beine auf zweireihige Stiftleisten heraus, womit ich wieder kein Steckbrett verwenden kann, außerdem sind sie mit 8€ viel zu teuer. Ich dachte auch schon daran die Beinchen mit Draht auf eine Stiftleiste zu "bonden" doch bei 20 Beinchen wird das sehr fummelig. Daher bin ich noch auf der Suche nach einer einfachen Lösung.