Das Konzept hab ich bisher auch verfolgt bei meinem Phoenix². Da habe ich dem Roboter vorgegeben "laufe x schritte gerade aus oder Schräg" oder "drehe dich um 270°" allerdings war gerade aus laufen ein unterschiedlicher Algorithmus als drehen. Ich habe damals keine Überlagerung hin bekommen. Für den Vinculum wollte ich nun die Überlagerung von "gerade, schräg usw" und "drehen" schaffen und noch den Höhenausgleich. Auch diesmal wird es wieder ein ortsfestes Roboterkoordinatensystem geben und ausgehend von diesem werde ich die Fussbewegung berechnen lassen. Vermutlich wird es auf ein Koordinatensystem hinaus laufen, welches immer nach Norden ausgerichtet ist, aber sich mit dem Roboter bewegt. D.h. Drehungen verändern das Koordinatensystem nicht und bei translatorischen Bewegungen wandert das Koordinatensystem mit.

Mein erster Ansatz ist nicht so weit weg von euren Ideen - was mich sehr beruhigt.

Zum Neigungsausgleich: Erst mal geht es mir nur um "schiefen Boden" die Option mit dem "unregelmäßig unebenen Gelände" kommt irgendwann später, denn hier muss die Höhe jede einzelnen Beins individuell angepasst werden. Hier wäre aber eine Rückmeldung von den Beinen sehr hilfreich und die hab ich nicht implementiert. Der Lageausgleich lässt sich aber recht gut über ein Gryo+Beschleunigungssensor+Kalmanfilter erschlagen.

Erst mal muss der Roboter auf "eigenen Füßen" stehen und da mir immernoch die letzten 4 Servos - dank der deutschen Post - fehlen geht es nicht weiter.