Leider weiß ich nun nicht wie diese Beschreibung aussehen könnte, aber kann man nicht einen beweglichen zusätzlichen Bezugspunkt setzen auf den sich dann die Fußpunkte beziehen?
Wenn man den Buzugspunkt etwa 20cm links ins Koordinatensystem legt, dann läuft er quasi einen 40cm Kreis (mit Köpermittelpunkt) drum rum. Der Kreis wird umso größer je weiter der Punkt links oder rechts weg bewegt wird ( Am sinnvollsten wird es sein da etwas zu begrenzen z.B alles drüber = gradeaus laufen, weil sonst wird es ja nur ein recht großer Kreis)). Wenn man den Punkt wieder näher zum (normalen) Körpermittelpunkt bewegt, wird der Kreis kleiner und kleiner bis es eine Drehung um die eigene Achse wird.
Sobald sich der Bezugspunkt auf einer Seite innerhalb der Beine bewegt, wird die Drehung eingeleitet, da sich die Beine auf der Seite nun entgegengesetzt bewegen müssten
Dazu kann man dann noch die Bewegungsrichtung mit Schrittweite einrechen - per Kompass möglicherweise...
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