.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

So gestern hab ich zwei Beine aufgebaut und damit erst mal mein ganzes Material verbastelt (jetzt muss erst wieder Geld aufs Konto bevor ich weitere Zahnriemen und Zahnräder kaufen kann, auch fehlen mir noch 6 Servos, wobei ich noch am überlegen bin ob ich nicht doch besser spare und digitale Servos für die Schulter verwende. Das dürfte deutlich genauer und präziser sein. Allerdings kosten solche Servos auch gleich mal pro Stück 50€ womit ich nochmal 300€ nur für Servos ausgeben würde. Für die Schultergelenke hab ich jetzt meine billigsten, alten Conrad-Servos genommen. Die werden nicht lange halten fürchte ich, aber die liegen eh nur rum und werden nie gebraucht. Die Federelemente machen mir auch noch ein bischen zu schaffen, da ich nicht weis wie ich die Federkraft einstellen muss (abgesehen davon, dass sie schwierig einzustellen ist).

[HannoHupmann]

So am Wochenende hab ich nochmal 4 Füße aufgebaut und jetzt fehlt nur noch das Material (Servos und Zahnriemen) für die Oberschenke um alles fertig zu machen. Außerdem hab ich mir nochmal Gedanken um die Beleuchtung gemacht und frag mich jetzt wie ich 9V zu 12V bekomme um die LEDs anzutreiben. Mein Versuch die Widerstände auzutauschen scheitert an der Reihen-Parallelschaltung der LEDs. Es ist dann einfach nicht mehr hell genug. Wenigstens hab ich jetzt schon die Propeller Chips und kann mit der Programmierung schon mal ein bischen herumspielen. Bilder schick ich euch sobald ich dazu komme, welche her zu stellen.

[HannoHupmann]

Am Wochenende hab ich ein Bein nochmal modifiziert bezüglich der Federkräfte im Inneren. Außerdem hab ich Federn angebracht die den Schulterservo entlassten. Ich hoffe, dass der Roboter damit sein Gewicht besser halten kann. Leider konnte ich die notwendigen Federkräfte für das System noch nicht experimentell bestimmen. Natürlich könnte ich sie auch berechnen, da die Federn aber aus der Schrottkiste sind hab ich keine Werte dazu und müsste die Spezifikationen auch noch bestimmen.

Das Projekt ist jetzt auch auf meiner Webseite zu finden (siehe Signatur). Als nächstes werden Verteilerkonoten entwickelt um die Kabel aus den Beinen sinnvoll zusammen zu fassen und an die Kontroller weiter zu leiten. Entweder auf Lochraster Platinen oder ich finde jemand der mir günstig 6 einfach einseitige Platinen fertigt.

Außerdem überleg ich noch wie ich aus einer 9V Batterie eine Spannung von 12V erzeugen kann.

[rolber]

Hallo Hanno !
Tolles Projekt, das Du da realisierst !
Für den 9V auf 12V Step Up hier ein interessanter Link:
http://www.national.com/ds/LM/LM1577.pdf
Nur wenige Bauteile und der Strom sollete für deine LED`s auch ausreichen

Roland

[HannoHupmann]

Hi Roland,

jupp genau sowas hab ich gesucht. Herzlichen Dank.

Zur Zeit komm ich nur in kleinen Schritten weiter, da mir die Zeit fehlt mehr zu machen. Leider hab ich noch keine idealen Federn für die Oberschenkel gefunden, die Einen sind zu streif, die Anderen zu weich.

[HannoHupmann]

So heute wollte ich mal die Servos ein wenig wackeln lassen, aber mehr als ein Zucken ist dabei nicht raus gekommen. Irgendwo hab ich noch einen Fehler drin und weis aber nicht wo. Normalerweise sind die Programme und Controller schon öfters im Einsatz gewesen nur heute ist wohl nicht mein Tag.

[HannoHupmann]

Was nutzen die teuersten Servos wenn man sie nicht ansteuern kann? Nichts! Irgendwas ist anders bei den BlueBird gegenüber den klassischen Wald-Wiesen-Servos und daher bekomm ich die mit meinem Propeller Chip nicht angesteuert. Jemand schon was mit BlueBird Servos gebastelt?

EDIT: Anruf bei der Conrad-Hotline hat heraus gebracht, dass die Pegelspannung wohl zu gering ist. D.h. mein Propeller mit 3,3V liefert nicht genug Spannung um den µC im Servo anzusteuern. Also hab ich mir jetzt aus einem BS170 eine kleine Verstärkerschaltung gebaut und herausgefunden, dass der Servo bei ziemlichig genau 4,95V schaltet. Dummerweise genau bei dieser Spannung und bisher auch nicht besonders verlässlich. Ich muss hier unbedingt noch ein wenig optimieren, damit die Servos im Betrieb dann nicht wegen einer kleinen Spannungsspitze aufhören zu arbeiten.