.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

So nachdem ich eine Umzugs-Zwangs-Pause hatte geht es jetzt wieder weiter. Ich hab tatsächlich alle Teile wieder gefunden und nichts wärend dem Umzug verloren. Im Moment bau ich den Fuss auf und wenn mein Material da ist kommt noch die Beleuchtung rein. Danach wird alles noch "schön" gemacht und ich hab einen funktionsfähigen Bein-Prototyp. Falls keine Probleme auftauchen kann ich die übrigen 5 Beine in Angriff nehmen.

Wir übrigens ein sehr wuchtigs Teil werden. Im Moment hat ein Bein 300g. Ich geh davon aus, dass der "Körper" über alles 500g wiegen wird. Damit muss ein Bein (300g*3 + 500g)/3 = 466,6g tragen. Ich hab eine Länge für Schulter bis Fussspitze von 18cm. Womit ich auf ein Schulterdrehmoment (0,4666Kg*10*18cm) von 84Ncm komme. Die Servos für die Schulter können laut Datenblatt 75Ncm tragen bei 6V (geplant ist ein Betrieb bei 7,2V). Würde rechnerisch also nicht gehen. Aber: ich werde den Roboter immer auf vier Beinen stehen lassen und die Beine sollen nicht waagrecht gestreckt werden sondern im Winkel von 45°. Gamit sind es dann (0,3kg*2+0,5kg)/4*10*18cm*cos(45°) = 35,00Ncm; gut die Hälfte des maximalen Drehmoments. Sollte es also notwendig sein die Beine im 0° Winkel zu fahren, so müssen eben 4 oder besser 5 Beine auf dem Boden bleiben ansonsten geht es auch mit 3 in der Luft und 3 auf dem Boden.

[HannoHupmann]

Fuss fertig und der Rest vom Bein auch. Fehlt nur noch die Beleuchtung und verkabelung. Danach kann ich anfangen mit testen und den Prototypen 5 mal kopieren. Leider geht das weder mit strg+c und strg+v noch mit handelsüblichem Kopierer.

[Calis007]

Eins is klar: so richtig schnell wirst Du's erst koennen, wenn Du fertig bist
Wie sieht's eigentlich mit ein paar Lochbohrungen in den Platten aus, zwecks Gewichtseinsparung? Etwa in der Mitte der gruenen Platte vielleicht(01010072.jpg)?

[HannoHupmann]

@Calis007 das mit dem Loch in der grünen Platte ist gar nicht dumm. Ich werd mal sehen wie sich das auf die Stabilität auswirkt aber ich denke dass sich hier tatsächlich ein paar Gramm sparen lassen.

Vermutlich hast du damit recht. Aber mehr als 5 Beine werde ich nicht aufbauen, für eine Polybot sind mir die Beine zu teuer. Ich bin gerade dabei das Material für die übrigen 5 Beine zusammen zu sammeln und demnächst muss ich wieder für ein paar 100€ bestellen. Ein Bein kostet im Moment etwa 120€ reiner Materialpreis.

Außerdem mach ich mir gerade Gedanken wie der Körper aussehen wird und wie ich 18 Servos + RGB-LED Synchron ansteuern kann. Leider kenn ich mich mit bus-Systemen so schlecht aus, dass ich fürchte keinen vernünftiges Bussystem implementieren zu können.

[Geistesblitz]

Irgendwie fühl ich mich langsam schon wie ein Werbebot...
Jedenfalls wollte ich nur mal wieder auf das Pololu Mini Maestro Servocontrollerboard hinweisen, das dieser Aufgabe gut gewachsen zu sein scheint. Lässt sich auch über UART vom µC aus ansteuern und die Präzision und Einstellmöglichkeiten scheinen auch nicht schlecht zu sein. Das größte Board hat 24 Kanäle, wobei man die auch für PWM verwenden kann, um die LEDs anzusteuern. Hier auch mal das Handbuch dazu.

[HannoHupmann]

@Geistesblitz, hab deinen Vorschlag schon in dem anderen Thread gelesen und mir das Board mal angeschaut. Gut ich hätte erst mal nur 18 Servos aber mit den 3 Kanälen pro RGB-LED und Bein wären es dann doch 36 PWM Kanäle und da steigt dann auch das Mini Maestro aus. Sprich ich müsste die Aufgaben aufteilen und zwei Boards verwenden. Außerdem ist es notwendig das Bussystem zu implementieren. Ich muss mir das Handbuch mal anschauen ob das für meine Wünsche genügt. Im Moment tendiere ich zu einem oder zwei Propeller Chips von Parallax. Der hat aber auch nur 32 i/o Pins womit es wieder 4 Pins zu wenig sind. Alternativ könnte ich die LEDs auch über einen Treiberbaustein ansteuern über i2c, dann muss ich aber das Busprotokoll hinbekommen.

[Geistesblitz]

Wozu brauchts eigentlich so viele RGB-Leds? Willst du ein laufendes Display bauen?
Bei den Servoboards hatte ich auch etwas von Daisy-Chaining gelesen, allerdings könnte dann der µC ganz schön zu tun haben, die ganzen Befehle zu senden.
Sonst fiele mir zu deinem Problem nichts ein, sorry.