.: Vinculum :. - Hexabot

[HannoHupmann]

Hier nun eine CAD Zeichnung von dem System:



So, dank CNC-Eltner hab ich heute schon meine ersten Teile bekommen und natürlich gleich einen Funktionstest gemacht.


Fazit
1) Der Abstand zwischen den beiden Riemenscheiben ist zu klein, ein paar Milimeter mehr würde hier schon helfen.
2) Die Sache mit dem Durchrutschen des Riemens könnte tatsächlich ein Problem werden, allerdings hab ich dafür auch schon eine Lösung gefunden.



Wird der Riemen oben über die silberne Scheibe geführt, dann rutscht der Riemen nicht durch.
Als Test wurde die linke Riemenscheibe fixiert (hier kommt später der Servo dran) und die rechte Riemenscheibe bewegt (hier wird die Schulter angeflanscht). Der Riemen wölbt sich nun an der Oberseite wie gewünscht auf und drückt das Federelement (hier nur die silberne Scheibe unten mitte) nach unten. Dabei Rutscht der Riemen aber nicht über die Scheiben.

Ich hab heute beim Conrad Servos und Kugellager bestellt, wenn die da sind gibts einen ausführlichen Funktionstest und dann muss ich ins Redesign gehen, falls ein Update notwendig ist. Es fehlen noch einige Kleinteile aber dann kann ich mal das ganze System so aufbauen wie es später tatsächlich werden soll. Die Schrauben bleiben natürlich nicht als Achse!

[HannoHupmann]

Gestern hab ich versucht einen Fuss aus CFK zu laminieren. Das Ergebniss ist soweit gut aber da ich 6 Stück davon brauche, werd ich um eine Form nicht herum kommen. Für den ersten Prototypen tut es das Teil aber schon.

[HannoHupmann]

Gestern sind die Teile gekommen, heute hab ich sie aufgebaut und einen ersten Funktionstest gemacht. Natürlich klappt es nicht auf anhieb an allen Stellen so wie geplant, was aber nicht weiter tragisch ist. Ich hab eine Liste von einigen Punkten die noch verbessert werden müssen aber grundsätzlich funktioniert die Idee. Ich werd jetzt nochmal neue Teile fräsen lassen und ein paar Löcher verschieben und das ganze optimieren und dann dürfte der Prototyp fertig sein.

Natürlich gibt es auch ein paar Bilder von der Version wie sie im Moment ist, die stell ich nachher noch online.

EDIT: Das einzige was mir noch ein wenig Sorgen macht ist das Gewicht. Zur Zeit wiegt es mit allen Anbauteilen 240g. Das würde in Summe dann 1440g nur für die Beine machen. Bliebe noch 1100g für den Rest, denn ich möchte nicht über 2500g kommen.

[HannoHupmann]

Mit den Bildern hat es jetzt ein wenig gedauert, weil ich erst noch auf die neuen Teile gewartet hab. Dafür funktioniert jetzt alles so wie ich es mir vorgestellt habe.
Hier nun ein Bild von der Servoseite. Rechts befindet sich die Schulter und später der Körper links kommt der Fuss hin:


Ein Bild von oben wo man das Innenleben ein wenig sieht. Die Feder und der Riementrieb funktionieren einwandfrei und es rutscht auch nichts durch wenn man das System belastet.


Die Rückseite, alle Riemenscheiben wurden kugelgelagert und auch die Achse für den Fuss.


Wie man sieht sind alle Teile noch in der Rohfassung. Ich brauch noch passende Schrauben und andere Kleinteile dann ist der Prototyp fertig. Sobald ich dazu komm werd ich auch noch einen elektrischen Test machen. Für den Fuss fehlt mir noch eine passende Laminierform.

[LONy-TOOn]

Sehr schön... ich freu mich immer wenn man die Entstehung eines Projekts so mitverfolgen kann und da dann noch viele Bilder dabei sind
Viel Erfolg weiterhin und halt uns auf dem Laufenden.

[HannoHupmann]

Vielen Dank, bin gerade dabei zu kucken ob ich das Bein irgendwie noch schick beleuchten kann. Allerdings ist der Bauraum im inneren sehr eng geworden (was ja auch gewollt war), so dass ich keine gleichmässige Ausleuchtung erzeugen kann.

[HannoHupmann]

So nachdem ich eine Umzugs-Zwangs-Pause hatte geht es jetzt wieder weiter. Ich hab tatsächlich alle Teile wieder gefunden und nichts wärend dem Umzug verloren. Im Moment bau ich den Fuss auf und wenn mein Material da ist kommt noch die Beleuchtung rein. Danach wird alles noch "schön" gemacht und ich hab einen funktionsfähigen Bein-Prototyp. Falls keine Probleme auftauchen kann ich die übrigen 5 Beine in Angriff nehmen.

Wir übrigens ein sehr wuchtigs Teil werden. Im Moment hat ein Bein 300g. Ich geh davon aus, dass der "Körper" über alles 500g wiegen wird. Damit muss ein Bein (300g*3 + 500g)/3 = 466,6g tragen. Ich hab eine Länge für Schulter bis Fussspitze von 18cm. Womit ich auf ein Schulterdrehmoment (0,4666Kg*10*18cm) von 84Ncm komme. Die Servos für die Schulter können laut Datenblatt 75Ncm tragen bei 6V (geplant ist ein Betrieb bei 7,2V). Würde rechnerisch also nicht gehen. Aber: ich werde den Roboter immer auf vier Beinen stehen lassen und die Beine sollen nicht waagrecht gestreckt werden sondern im Winkel von 45°. Gamit sind es dann (0,3kg*2+0,5kg)/4*10*18cm*cos(45°) = 35,00Ncm; gut die Hälfte des maximalen Drehmoments. Sollte es also notwendig sein die Beine im 0° Winkel zu fahren, so müssen eben 4 oder besser 5 Beine auf dem Boden bleiben ansonsten geht es auch mit 3 in der Luft und 3 auf dem Boden.